第一节刚体运动的描述刚体：形状和大小都不变的物体。二、刚体运动分类2.刚体的定轴转动:3.平面平行运动：4.刚体的定点转动：三、力系的简化B2．空间力系的简化四、刚体运动微分方程例1、一根均匀的棍子、重为P长为2l.今将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点，靠在墙上，墙离地面的高度为h.当棍子与地面的角度为最小值0时,棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍与地面的摩擦系数。五、刚体转动惯量在直角坐标系下引入符号刚体以作定点转动,对定点的转动动能为3.刚体的转动惯量刚体对各轴的转动惯量和惯量积（2）惯量张量：质量为m,长为l的细棒绕通过其端点合质心的垂直轴的转动惯量第二节刚体的平动和定轴转动刚体的平动取轴向为z方向，单位矢量为.角加速度此动力学方程形同牛顿第二定律第三节刚体的平面平行运动一、平面平行运动运动学1.刚体的平面平行运动的运动学（2）转动瞬心：也可用几何法求解转动瞬心。二、平面平行运动动力学第四节刚体的定点转动一、刚体定点转动的运动学2.欧勒运动学方程3.刚体定点转动的速度和加速度设刚体绕定点以转动，由角动量定理：刚体定点转动动力学方程为将刚体的一般运动化为随基点的平动和绕基点的定点转动，则第三章小结