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上海世博轴阳光谷焊接施工一、臂部设计的基本要求1．承载能力足：2．刚度高：工字钢（GB706-88）：槽钢（GB707-88）3、导向性能好，定位精度高：4．重量轻、转动惯量小：5．合理设计与腕部和机身的连接部位：二、机械臂的运动形式1．直角坐标型：2．圆柱坐标型：3．关节型：三、典型机械臂结构1．手臂直线运动机构油缸—齿条机构图例：电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：2．手臂的回转运动机构平面四杆机构图例：平面四杆机构演变图例：双臂机器人手臂结构图例：齿轮驱动回转机构图例：3．关节型机械臂的结构（1）五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：3．关节型机械臂的结构（2）关节型机器人传动系统图：腕部旋转局部图例：腕部俯仰局部图例：肘关节局部图例：肩关节局部图例：作业：
