摘要通过大学本科四年对机械设计制造及其自动化专业的所学知识进行整理，对工业机器人各部分机械结构设计和功能的论述和分析，设计了一种的用于机床上下料的机械手。本设计的主要内容是5R关节型机械手的结构设计，上下料机械手的主要任务是在各个加工工序的数控机床和自动生产线上运送工件，能实现生产工序上下料自动化。针对各个关节处采用独立的电机驱动。各个操作臂由五个转动副串联而成，操作臂包括基座、腰部、手臂、腕部、手爪。并对各关节的伺服电机的选择和传动进行了设计计算，对进行主要零件校核计算。关键词:关节型;机械手;多自由度AbstractThroughfouryearsofundergraduatemechanicalengineeringandautomationprofessionaltoorganizetheknowledgeofthevariouspartsofindustrialrobotsandmechanicaldesignfeaturesdiscussionandanalysis,designarobotonemachineforloadingandunloading.Themaincontentsofthisdesignisthedesign5Rarticulatedrobot,themaintaskofloadingandunloadingrobotCNCmachinetoolsinvariousmanufacturingprocessesandautomaticproductionlinedeliveryoftheworkpiece,toachievetheproductionprocessautomationandunloading.Foreachofthejointswithaseparatemotor.Eachoperatingarmbytherotationoffivedeputyinseries,includingthebaseoperatingarm,waist,arm,wrist,gripper.Andeachjointservomotoranddriveselectioncarriedoutdesigncalculations,performedthemainpartsofthecheckingcalculation.Keywords：Jointtype;Manipulator;Manydegreesoffreedom目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l_Toc313第一章引言1HYPERLINK\l_Toc65611.1选题背景1HYPERLINK\l_Toc240951.2机械手的发展动态2HYPERLINK\l_Toc169441.3机械手的分类3HYPERLINK\l_Toc126201.4课题研究的意义4HYPERLINK\l_Toc9221第二章机械手结构原理和工作要求分析5HYPERLINK\l_Toc150962.1机械手结构原理及工作要求5HYPERLINK\l_Toc150962.2机械手机构运动分析6HYPERLINK\l_Toc150962.3机械手上下料工作空间轨迹分析8HYPERLINK\l_Toc7786第三章机械手各结构设计10HYPERLINK\l_Toc150963.1手爪的结构设计10HYPERLINK\l_Toc193103.1.1手爪的设计要求10HYPERLINK\l_Toc298973.1.2手爪的分类10HYPERLINK\l_Toc68353.1.3手爪结构的确定10HYPERLINK\l_Toc262333.2手腕的结构设计11HYPERLINK\l_Toc193103.2.1手腕的设计要求11HYPERLINK\l_Toc298973.2.2手腕的结构确定11HYPERLINK\l_Toc242343.3手臂的结构设计11HYPERLINK\l_Toc193103.3.1手臂的设计要求12HYPERLINK\l_Toc298973.3.2大、小手臂的结构12HYPERLINK\l_Toc68353.3.3小臂结构形式的确定12HYPERLINK\l_Toc68413.4基座结构的设计13HYPERLINK\l_Toc289913.4.1基座结构的设计要求13HYPERLINK\l_Toc68413.5小臂后箱体结构设计13HYPER