本科毕业设计(论文)组合机床上下料机械手控制系统的设计ControlSystemDesignforLoadingandUnloadingManipulatorinModularMachineTool学院：机械工程学院专业班级：机械电子工程DZ机电071学生姓名：王锋学号：510714118指导教师：周庆贵（副教授）2011年6月毕业设计（论文）中文摘要组合机床上下料机械手控制系统的设计摘要:在机械制造业中，机械手己被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。本文介绍了一种组合机床上下料机械手控制系统的设计方案。本文的机械手由液压系统驱动，选择用PLC进行控制。液压传动系统的特点是运行平稳，寿命长；容易实现自动化；布置较灵活。PLC控制系统的特点是可靠性高，抗干扰能力强；配套齐全，功能完善，适用性强；易学易用，深受工程技术人员欢迎；建造工作量小，维护方便，容易改造；体积小重量轻，能耗低。本文选定拖动方案为液压传动，对液压传动系统的特点进行了分析，介绍了本题所用的液压系统的组成，拟定了液压原理图。运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制，根据工艺流程和控制要求，选定了控制方案，编写了I/O地址表和控制程序，画出了系统的主电路图和梯形图，并编写了语句表。通过本次的设计，我对液压传动系统和PLC控制系统有了更深层的了解，为以后这方面的工作与学习打下了良好的基础。关键词:机械手，液压缸，可编程序控制器毕业设计（论文）外文摘要ControlSystemDesignforLoadingandUnloadingManipulatorinModularMachineToolAbstract:Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensivelysothatthelaborconditionofworkerhasbeengreatlyimproved,laborproductivityraisednotably,thestepofindustrialproductionmechanizationandautomationrealizedrapidly.Themechanicalhand,isalsocalledfrombegins,autohandcanimitatethemanpowerandarm'scertainholdingfunction,withbypressesthefixedroutinetocapture,thetransportingthing'OR'operationtool'sautomaticoperationinstallment.Thepaperintroducesaloadingandunloadingmanipalutorinmodularmachinetool.Themechnicalhandofthispaperdrivenbyhydraulicsystem,selectandcontrolwithPLC.Hydraulicsystemcharacteristics:smoothly,longlife;realizeautomationeasily;layoutflexibly.PLCcharacteristics:reliabilityishigh,antijammingability;necessarycomplete,thefunctionisperfect,serviceable;easytostudytouse,thedepthiswelcometheengineersandtechnicians;easytostudyeasilytouse,thedepthiswelcometheengineersandtechnicians;thedevolumeissmall,theweightislight,theenergyconsumptionislow.Thepaperselectstheschemeofpullingtoanalyzethecharacteristicofthehydraulictransmissionashydraulictransmission，introducethehydraulicandsystematiccompositionthatthesubjectunderdiscussionuses,providethehydraulicprinciplepictur