摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。关键词:机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣TheDesignforTheAutomaticControlSystemofTheSortingMaterialsManipulatorBasedonPLCABSTRACTManipulatorplaysanextremelyimportantroleinthefieldofadvancedmanufacturing.Itcancarrygoods,sortmaterialsanddoheavyworksinsteadofthehumanbeing.Italsocanrealizemechanizationandautomationoftheproduction,dothejobsinharmfulenvironmenttoprotectthepersonalsafety.Soitiswidelyusedinmetallurgy,machinerymanufacturing,electronics,lightindustryandatomicenergyetc.Inthispaper,byreviewingthedevelopmentalstatusofthemanipulatorinrecentyears,combiningthedesignofmanipulatorandsystematicanalyzingtechnologyofthemanipulator,WeproposedthedesignschemethatthemanipulatorwasdrivenbythepneumaticandthesystemwascontrolledbyPLC.Integrativeideawasadoptedinthisdesigntofullyconsiderthecharacteristicsofthesoftwareandhardwareandcomplementaryoptimization.Weanalyzedanddesignedtheoverallstructure,theimplementationofstructural,drivingsystemandcontrolsystemofthemanipulator.Weusedpneumatic-driveninthedrivingsystem,PLCcontrolunitinthecontrolsystemtocompleteinitializationofthesystem,manipulator'smoving,failurealarmandsoon.Finallyweputforwardacontrolstrategywhichissimple,easytorealize,andcleartheoreticalsignificance.Throughtheworkabove,apractical,economical,high-reliabilitysortingmaterialmanipulatorwasdesigned,whichalsohadcertainreferencevaluefortheothertypesofeconomicalPLCcontrolsystemdesign.KEYWORDS:manipulator,pneumatic-driven,programmablelogiccontroller(PLC),automaticcontrol,sortingmaterials目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc234042444"第一章执行系统的分析与选择§HYPERLINK\l"_Toc234042445"1.1执行机构坐标形式