综合课程设计=2\*ROMANII项目总结报告题目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究院（系）机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学生学号班号指导教师填报日期2013年12月5日哈尔滨工业大学机电工程学院制2013年11月说明一、总结报告应包括下列主要内容：1．项目背景分析；2．研究计划要点与执行情况；3．项目关键技术的解决；4．具体研究内容与技术实现；5．技术指标分析；6．存在的问题与建议。二、总结报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在院（系）保存，以备检查。指导教师评语：指导教师签字：检查日期：哈尔滨工业大学课程设计任务书姓名：院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化班号：1008102任务起至日期：2013年11月18日至2013年12月6日课程设计题目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究已知技术参数和设计要求：1）结构参数名称长度(mm)行程(mm)转角范围(º)驱动件(mm)缸径(mm)活塞杆直径(mm)动臂91520090双缸5030斗杆460160120单缸5020铲斗304125165单缸50202）工作负载参数：m=800kg3）工装轨迹参数：挖掘直线4）控制系统要求：以51单片机为控制处理器5）角度传感器选择：光电编码器工作量：研究内容：依据项目要求，在三周的课程设计内，主要完成以下设计任务：1）挖掘机工装轨迹控制的机、电、液一体化系统简图；2）角位移传感器的选择3）液压挖掘机工装轨的运动学分析；4）液压挖掘机液压系统的建模分析；5）控制系统的电路设计；6）控制方法的选择及分析；7）系统的整体及MATLAB仿真分析。预期成果：依据实际情况要求完成以下工作：1）画出一张控制器和其外围电路的原理图；2）系统仿真结果图3）编写一万字以上的项目总结报告一份工作计划安排：周1周2周3周4周5第1周系统简图运动学分析运动学分析液压系统液压系统第2周电路设计电路设计电路设计控制方法控制方法第3周MATLAB仿真分析答辩同组设计者及分工：指导教师签字___________________年月日教研室主任意见：教研室主任签字___________________年月日目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc374089841"第一章挖掘机工装轨迹控制的机电液系统介绍PAGEREF_Toc374089841\h1HYPERLINK\l"_Toc374089842"1.1单斗液压挖掘机的机械模型简介PAGEREF_Toc374089842\h1HYPERLINK\l"_Toc374089843"1.2电液控制系统的组成PAGEREF_Toc374089843\h2HYPERLINK\l"_Toc374089844"第二章液压挖掘机工装轨迹的运动学分析PAGEREF_Toc374089844\h4HYPERLINK\l"_Toc374089845"2.1运动学问题PAGEREF_Toc374089845\h4HYPERLINK\l"_Toc374089846"2.2运动学逆问题PAGEREF_Toc374089846\h6HYPERLINK\l"_Toc374089847"第三章液压挖掘机液压系统的建模分析PAGEREF_Toc374089847\h9HYPERLINK\l"_Toc374089848"3.1斗杆液压缸的传递函数PAGEREF_Toc374089848\h9HYPERLINK\l"_Toc374089849"3.2动臂液压缸的传递函数PAGEREF_Toc374089849\h10HYPERLINK\l"_Toc374089850"3.3其它环节传递函数PAGEREF_Toc374089850\h10HYPERLINK\l"_Toc374089851"3.4斗杆系统的整体建模与仿真PAGEREF_Toc374089851\h12HYPERLINK\l"_Toc374089852"3.5动臂系统的整体建模与仿真PAGEREF_Toc374089852\h14HYPERLINK\l"_Toc374089853"第四章控制系统的电路设计PAGEREF_Toc374089853\h17HYPERLINK\l"_Toc374089854"4.1角度传