二、约束(yuēshù)2、独立坐标(zuòbiāo)、位形空间、约束方程的概念3、约束(yuēshù)的分类（2）定常约束与非定常约束（3）完整(wánzhěng)约束与非完整(wánzhěng)约束（4）单面约束(yuēshù)与双面约束(yuēshù)n个质点组成的质点系，约束方程的一般(yībān)形式为：2、刚体(gāngtǐ)的自由度2.自由(zìyóu)刚体的自由(zìyóu)度3.自由(zìyóu)刚体的广义坐标4、约束(yuēshù)刚体的自由度与广义坐标四实例(shílì):机构如图,轮C作纯滚4.广义坐标五总结感谢您的观看(guānkàn)！内容(nèiróng)总结