本科毕业设计(论文)题目：封焊机的自动上料机构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级：学生：学号：指导教师：2013年04月PAGE\*MERGEFORMATI封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料；机械手；气缸PAGE\*MERGEFORMAT1PAGE\*MERGEFORMATIISealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesoffreedomandcylindricalcoordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,withahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboticwriststructure;designoftheroboticarmjunctionstructure;designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc18941绪论PAGEREF_Toc18941HYPERLINK\l_Toc94471.1工业机械手概述PAGEREF_Toc94471HYPERLINK\l_Toc289621.1.1工业机器人的发展趋势PAGEREF_Toc289622HYPERLINK\l_Toc163651.2机械手的组成和分类PAGEREF_Toc163653HYPERLINK\l_Toc51331.2.1机械手的组成PAGEREF_Toc51333HYPERLINK\l_Toc13661.2.2机械手的分类PAGEREF_Toc13665HYPERLINK\l_Toc68932机械手的设计方案PAGEREF_Toc68937HYPERLINK\l_Toc180482.1机械手的坐标型式与自由度PAGEREF_Toc180487HYPERLINK\l_Toc175822.2机械手的手部结构方案设计PAGEREF_Toc175827HYPERLINK\l_Toc137302.3机械手的手腕结构方案设计PAGEREF_Toc137307HYPERLINK\l_Toc55622.4机械手的手臂结构方案设计PAGEREF_Toc55628HYPERLINK\l_Toc154292.5机械手的驱动方案设计PAGEREF_Toc154298HYPERLINK\l_Toc54032.6机械手的控制方案设计PAGEREF_Toc54038HYPERLINK\l_Toc6172.7机械手的主要参数PAGEREF_Toc6178HYPERLINK\l_Toc316152.8.机械手的技术参数列表PAGEREF_Toc316159