谐波齿轮传动与摆线针轮传动一、谐波齿轮传动1.结构：谐波齿轮传动构成图例：.2.运动原理：谐波齿轮传动中，刚轮的齿数zG略大于柔轮的齿数zR。谐波齿轮的齿数差应等于波数或波数的整数倍。波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。3.传动比：（以刚轮固定，柔轮输出为例）波发生器的旋转方向与柔轮的转动方向相反。谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~400。承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。5.单级谐波齿轮常见的传动形式凸轮式.7.谐波齿轮的典型结构二、摆线针轮传动1.结构：2.短幅摆线形成：对于给定的针轮及中心距，一个摆线轮与之正确啮合的必要条件为：e=e′，即针轮与摆线轮的中心距必须等于短幅摆线的偏心距。事实上，该条件也是摆线针轮正确啮合的充分条件。.3.传动比计算：4.摆线针轮的类型：4.摆线针轮的类型：