黑龙江工程学院本科生毕业设计PAGEII摘要水果和蔬菜是人类生活中必不可少的食物，种植面积和产量逐年提高。研究开发适合目前农业生产实际的果蔬采摘机器人，不仅可以很大程度减轻劳动强度、提高生产效率，而且具有广阔的应用前景。本文在充分了解国内外相关研究和应用现状的基础上，对小浆果采集机械手进行了研究。分析了机械手的组成结构、各组成部分的功能、工作原理完成了采摘机械手部分的设计。包括腰部转动关节、大臂、小臂、腕部、末端执行器具体结构的设计，该机械手具有较好的工作空间、运动学特性，能够满足小浆果采集的工作要求，在提高工作效率和采摘质量的同时，应考虑尽量降低小浆果采集机械手的制造成本，提高其通用性，以期实现小浆果采集的商业化。关键词：小浆果采集；机械手；采集机械手；小浆果；机械手设计ABSTRACTFruitandvegetablesareabsolutelynecessarilyfoodinourlives,theplantedandoutputofthemisboostingyearbyyear.Reseachanddevelopmentaboutrobotforpickingfruitandvegetablesthatadapttogrowthpracticalatpresent,notonlycanalleviateintensityoflabourandadvanceproductivityeffect,alsohaveexpansiveappliedprospect.Inthispaper,bothathomeandabroadtofullyunderstandthecurrentsituationrelatedtotheresearchandapplicationonthebasisofthecollectionofsmallberriesmanipulatorisstudied.Analyzedthecompositionofthestructureofrobot,thecomponentofthefunction,workingprincipleofthecompletionofpartofthepickingrobotdesign.Includingthearm,forearm,wrist,theendofthespecificstructureoftheactuatordesign.Thedesignofrotatingthewaistjoint,themanipulatorhasagoodworkingspace,kinematicproperties,tomeetthesmallberriescollectedrequirements.Inimprovingtheefficiencyandqualityatthesametimepicking,considerationshouldbegiventominimizethecollectionofsmallberriesrobotmanufacturingcostsandenhanceitsversatilitywithaviewtoachievingasmallbusinessofcollectingberries.Keywords:Smallberriescollected;Manipulator;CollectionManipulator;Smallberries;Manipulatordesign黑龙江工程学院本科生毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任