河南理工大学毕业设计（论文）说明书PAGE\*MERGEFORMAT2智能小车系统设计大学毕业设计摘要随着科学的发展和科技的进步，人们在完成一件事情的时候不单单只关注结果而且也越来越多的考虑过程的影响，比如说对环境的影响还有方便程度等，而且对智能化的要求也越来越高。两轮智能车不仅节省了空间而且节省了能源,为人们未来的生活带来了不少好处。本系统以MC9S12XS128MAA单片机为核心，其中还包括倾角检测模块、速度检测模块、电源模块、电机驱动模块、路径检测模块、拨码盘组成。电源模块把7.2V电压转换为5V、3.3V电压，速度检测模块检测电机的速度，倾角检测模块检测智能车的倾角从而为控制智能车的直立提供信息，拨码盘可对电机的速度进行直接设定。本系统有两个电机驱动，一个电机驱动一个轮子，通过电机转速的不同实现方向控制和直立控制。本智能车可以沿着特殊的路径进行智力的行走。本系统显示了高度的智能化，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验，方便人们的生活和工作。关键词：MC9S12XS128MAA单片机、传感器、PID算法AbstractWiththedevelopmentofscience,Whenfinishonethingpeopledon'tjustfocusonresults,butalsomoreandmoreconsideringtheinfluenceoftheprocess.Forexampletheinfluenceofenvironmentandtheconvenienceoflife.Andpeoplehavehighrequirementofintelligent.Tworoundsofsmartcarnotonlysavesspaceandsavetheenergy.Makepeople’slifemoreandmoreconvenienceandcomfortable.ThissystemwithMC9S12XS128MAAsingle-chipmicrocomputerasthecore.ThissystemaslocontainsAngledetectionmodule、Speeddetection、modulepowermoduledrivermoduleofelectricmotor、Pathdetectionmodule.Dialtheencoder.Theanglecanofferinformationtomakethesmartcarupright.Powersupplymoduleconvertvoltageof7.2Vto5V,3.3Vvoltage.Speeddetectionmoduletodetectthespeedofthemotor.Dialtheencodercanbesetspeedofthemotor.Thissystemhastwomotor,onemotordriveonewheelThroughthespeedofthemotorcanmakethesmartcarupright.Thesmartcarcanwalkalongapathofspecialintelligence.Thissystemshowsthehighlyintelligent.Makepeople’slifemoreconvenience.Athesametimecansavealotoftimetodootherthings.Keyword:MC9S12XS128MAA、sensor、PIDarithmetic1第一章引言1.1两轮自平衡小车研究的意义两轮自平衡小车的研究是在移动机器人研究的基础上发展起来的。移动机器人随着科学技术的发展而不断进步，现在机器人的发展水平可以代表一个国家的综合实力。两轮自平衡小车也是移动机器人的一种。它是自动控制理论与技术和动力学理论相结合的一个研究性课题，可以感知动态决策的能力，两轮自平衡智能车能够灵活的运动而且能够保持平衡的行走，两轮智能车的结构特殊能够适应地形的变化，能在复杂的环境下进行工作。两轮智能车还有其他的一些优点比如：1、体积小，便于存储，节省空间而且灵活方便。2、功率小，使电池能长时间的供电，节省资源。3、转弯半径极小，科技含量高。由于两轮自平衡小车有以上各种优点所以两轮智能小车会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。1.2两轮自平衡小车的研究现状在两轮自平衡机器人的研究领域，美国、日本和瑞士等国家研究得较多，而且己经达到了一个很高的水平，国内的研究