第三章平面连杆机构及其设计§3.9用复数矢量法进行机构的运动分析解析法一般是先建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求导得速度方程和加速度方程。由于所用的数学工具不同，解析的方法也不同，下面介绍一种较简便的方法即复数矢量法。已知：铰链四杆机构各杆杆长分别为l1、l2、l3、l4，原动件1的转角1及等角速度1。试确定构件2、3的角位移、角速度和角加速度。该方程的实部和虚部分别相等，即式中系数：同理(b)式消去3后可得构件2的角位移2(c)角速度为正，表示逆时针，为负表示顺时针。一、铰链四杆机构同理得：已知：曲柄长l1、1，等角速度ω1。求：连杆的2、ω2、2；滑块的xc、vc、ac封闭矢量方程式：(a)式对时间求导，得：(b)(c)已知：曲柄长l1、1，等角速度ω1，中心距l4求：导杆的3、ω3、3；已知:lAB＝150mm，lBC＝500mm，lDC＝265mm，lBE=250mm，lAF＝600mm，lAD＝210mm，1=45。，BEBC，AFAD，曲柄１的角速度1＝20rad/s。求：4，4，以及VF4F5，aF4F5。解：1、按封闭矢量ABCD分析该方程的实部和虚部分别相等，即代入数值可以求得2，整理后得：2.按封闭矢量ABEFA分析取实部得：则：则：以上实例是就机构在某一个给定位置进行运动分析,若要求机构在多个位置运动分析时,其重复计算的工作量较大,则宜按杆组编制通用子程序用计算机进行计算。作业END