第六章连杆机构分析及设计6.1概述（2）连杆机构可分为空间连杆机构和平面连杆机构二、连杆机构的优点三、连杆机构的缺点6.2平面连杆机构的基本类型及其演化双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构三、曲柄摇杆机构的急回运动和行程速比系数2.急回运动当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。通常把从动件往复运动平均速度的比值(大于1)称为行程速比系数，用K表示。四、机构的死点位置曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点五、平面连杆机构的演化若取图所示曲柄滑块机构中的连杆2为固定件，即可得图c所示摇块机构。该机构广泛应用于摆缸式内燃机和液压驱动装置，如图所示卡车车厢自动卸料机构。若取图所示曲柄滑块机构中的滑块为固定件，即可得图d所示的定块机构，这种机构常用于抽水和抽油泵中，图所示抽水机构，当杆1往复摆动时，杆4作往复移动使水从杆3（固定件）中抽出。2、双曲柄机构的演化3、双摇杆机构的演化4、曲柄滑块机构的演化平面四杆机构的演化方式6.3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念比较◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和讨论◆最短杆是连架杆或机架例1：在曲柄等速转动的曲柄摇杆机构中，已知：曲柄极位夹角，摇杆工作时间为7S，试问：1）摇杆空回程所需时间为若干?2）曲柄每分钟转速是多少？请做练习(参看习题)e二、曲柄滑块机构的演化2、曲柄滑块机构有曲柄的条件3、导杆机构有曲柄的条件4、偏置导杆机构有曲柄的条件没有曲柄。曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点2.死点位置的应用火车轮加虚约束的平行四边形机构二、压力角和传动角AAa§6-6平面四杆机构的设计设计具有急回性质的四杆机构，一般是根据工作要求，先给定行程速比系数K的数值，然后由机构在极限位置处的几何关系，结合其他辅助条件，确定机构运动简图的尺寸参数。一般设计铰链四杆机构的已知条件是摇杆长度L3，摆角ψ和行程速比系数K。设计的实质是确定曲柄1的固定铰链中心A点的位置，进而定出其他三杆的尺寸L1、L2、L4。其设计步骤是：1）由给定的行程速比系数K，按式计算极位夹角。2）如左图所示，任选固定铰链中心D的位置，并用摇杆长度L3和摆角ψ，作出摇杆的两个极限位置C1D和C2D。3）连接C1和C2点，并过C1点作C1C2的垂线C1M和过C2点作与C1C2成∠C1C2N=90º-θ的直线C2N，得交点P。由三角形的内角之和等于180º可知，ΔC1C2P中的∠C1PC2=θ。4）作ΔC1C2P的外接圆，在圆上任选一点A作为曲柄与固定件组成的固定铰链中心，并分别与C1、C2相连，得∠C1AC2，因同一圆弧的圆周角相等，故∠C1ACC2=∠C1PC2=θ。5）由机构在极限位置处的曲柄和连杆共线的关系可知：AC1=L2-L1，AC2=L2+L1，从而得到曲柄的长度由于ΔC1C2P的外接圆上任选一点均可作为A点，故若仅按行程速比系数K设计，可得无穷多的铰链四杆机构，A点的位置不同，机构的传动性能往往也不一样，还可再结合其他条件来确定A点。对于曲柄滑块机构，一般已知滑块的行程，偏距e和行程速比系数K，完全可以参照上述方法进行设计（2）按预定的连杆位置设计四杆机构②若给定固定铰链中心A、D的位置及连杆上标线EF的三个预定位置。(3)按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构5.4平面连杆机构的运动分析◆图解法◆解析法◆实验法二、用速度瞬心法对平面机构作速度分析2.瞬心位置的确定(2)不直接连接的两个构件3.用速度瞬心对平面机构作速度分析三、用解析法对平面连杆机构作速度和加速度分析2.杆组法运动分析的数学模型(2)RRRII级杆组的运动分析(3)RRPII级杆组的运动分析例5.5平面连杆机构的力分析机械效率汽车前进方向二、杆组法对平面连杆机构进行受力分析三、运动副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析2.转动轴颈的摩擦和自锁i结论：(1)当时，M=Mf,轴颈匀速转动或静止不动；(2)当时，M>Mf，轴颈加速转动(3)当时，M<Mf，无论驱动力G增加到多大，轴颈都不会转动，这种现象称为自锁。如何计算摩擦圆半径和摩擦力矩？i应用举例四、机械效率机械系统机械系统机械系统思考五、机械自锁3-6平面四杆机构设计3、导引机构设计二、函数机构设计已知：函数机构设计的特例三、轨迹机构设计f(xA,yA,η,a,b,c,d,e,α，x1，y1)=0四、导引机构设计