常州工学院学士学位论文目录TOC\o"1-1"\f\h\uHYPERLINK\l_Toc14702第一部分设计任务与调研PAGEREF_Toc147023HYPERLINK\l_Toc2692第二部分设计说明PAGEREF_Toc26925HYPERLINK\l_Toc16804第三部分设计成果PAGEREF_Toc1680416HYPERLINK\l_Toc11530第四部分结束语PAGEREF_Toc1153021HYPERLINK\l_Toc18613第五部分致谢PAGEREF_Toc1861322HYPERLINK\l_Toc27534第六部分参考文献PAGEREF_Toc2753423第一部分设计任务与调研毕业设计的任务和意义1.1毕业设计的任务设计一个基于单片机的机器人无线通信系统，实现两个机器人之间的相互通信。两个机器人的任何一方既可以作为数据发送方也可以作为数据接收方；机器人在待机状态时保持接收数据的状态；当满足特定条件时，机器人自动向另一方发送数据，也可以通过按钮人为控制发送数据；接收到数据或发送数据时有明显的灯光或声音提示。1.2毕业设计的背景意义随着单片机技术的不断发展，单片机的应用已经从单机向多机互联化方向发展。单片机在实时数据采集和数据处理方面，有着成本低、能满足一般要求、开发周期短等优点，其在智能家居、计算机的网络通信与数据传输、工业控制自动化等方面有着广泛的应用。目前计算机、通信和无线技术的逐步融合，在传统的有线通信的基础上，无线通信技术应运而生，他具有快捷、方便、可移动和安全等优势，所以广泛应用到遥控玩具、汽车电子、环境监测和电气自动化等。在自动化测控系统中,仪器仪表之间、计算机和各仪器之间不断地进行着各种信息的交换和传输,而这种信息的交换和传输其实就是两个机器人之间的通讯的问题。目前,随着机器人的应用越来越广泛,进行机器人通讯已经是非常有必要的事情。为了能够实时得到机器人控制器的状态参数,如工具中心点的坐标、工具的姿态、以及各个轴的转角等信息。多机器人的实时通讯必不可少，而这一切的基础就是双机器人的通讯。课题研究现状自80年代以来，多机器人系统受到国内外普遍的关注。近年来，在IEEER&A,IROS等著名的国际机器人学术会议上，几乎每次会议都有多机器人系统通讯的专题。一些机器人学术刊物出版了有关多机器人系统的专刊。许多研究机构都开展了这方面的研究，代表性的研究项目有:CEBOT系统MARTHA系统、G.Beni研究的SWARM系统等系统。目前，他们正在研究如何使机器人在应对突发事件和障碍时具有更高的自主性。多机器人的通讯问题是其中的关键。因此，他们正在对多机器人的通讯问题进行深入研究，寻求较好的解决方案。从理论上讲，多机器人通信(multiplemobilerobotscommunication)就是多点对多点的通信，它是由多个机器人组成的局域通信网。目前，很多机构都根据多机器人通信系统体积小、功耗低的特点，对有线局域网、无线局域网和自组网做适当的改进来组建多机器人通信网络。有线局域网和无线局域网技术在工业机器人领域己经得到广泛应用。调研的目的及总结随着科学技术的发展，机器人的能力不断提高，其应用领域和范围也不断扩展，而机器人通讯无疑是机器人技术发展中十分重要的一环。目前计算机、通信和无线技术的逐步融合，在传统的有线通信的基础上，无线通信技术应运而生，他具有快捷、方便、可移动和安全等优势，也广泛应用到遥控玩具、汽车电子、环境监测和电气自动化之中。所以设计一个基于单片机的机器人无线通信系统，实现两个机器人之间的相互通信意义非凡。第二部分设计说明1、设计简介本系统为基于51单片机的多机红外无线通信系统，由三个51单片机模块组成。其中一个作为主机（即上位机），负责接收来自从机1（即下位机）采集的数据信息，以及向从机2（即下位机）发送控制信息。从机1是数据采集模块，采集温度、光强等室内数据，并将其发送给主机。主机经分析处理，作出相应判断，并给从机2发送控制信息，使由从机2控制的电机作出相应反应，调节室内环境状况。2、多机通信原理介绍在多机通信系统中，要保证主机与从机间可靠的通信，必须要让通信接口具有识别功能，51单片机串行口控制寄存器SCON中的控制位SM2正是为了满足这一要求而设置的。当串行口以方式2或方式3工作时，发送或接收的每一帧信息都是11位的，其中除了包含SBUF寄存器传送的8位数据之外，还包含一个可编程的第9位数据TB8或RB8。主机可以通过对TB8赋予1或0，来区别发送的是数据帧还是地址帧。根据串行口接收有效条件可知，若从机的SCON控制位S