倒立摆模糊控制系统设计与实现PAGEXXVPAGEI编号：本科毕业设计（论文）题目：（中文）倒立摆模糊控制系统设计与实现（英文）designandimplementationoffuzzycontrollerforInvertedpendulum学院信息科学与工程学院专业电气工程与自动化班级学号姓名指导教师职称完成日期宁波大学信息科学与工程学院毕业设计诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《倒立摆模糊控制系统设计和实现》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日摘要【摘要】倒立摆是一个高阶次，不稳定，多变量，非线性，强藕合系统。本文主要研究模糊控制方法，首先通过牛顿力学法建立了倒立摆的数学模型，在此基础上分析倒立摆系统的不稳定性，利用专家经验数据设计了基于T-S模型的模糊控制器，在系统稳定的基础上，用Matlab进行倒立摆的仿真实验。最后，在Matlab/Simulink平台上建立倒立摆模糊实时控制模块，从而验证了本文设计的模糊控制器有很好的稳定性。【关键词】倒立摆系统；模糊控制；仿真。DesignandimplementationoffuzzycontrollerforInvertedpendulumAbstract【ABSTRACT】Invertedpendulumisahighorder,unstable,multivariable,nonlinear,strongcouplingsystem.Thispapermainlystudiesthefuzzycontrolmethod,firstbyNewtonianmechanicsmethodtoestablishthemathematicalmodeloftheinvertedpendulum,onthebasisofanalysisofinvertedpendulumsysteminstability,utilizingexpertexperiencedatadesignbasedonT-Smodelfuzzycontroller,inthebasisofsystemstability,usingMatlabforinvertedpendulumsimulationexperiment.Finally,intheMatlab/Simulinkplatformbasedinvertedpendulumfuzzyrealtimecontrolmodule,whichprovesthedesignofthefuzzycontrollerhasgoodstability【KEYWORDS】invertedpendulum；fuzzycontrol；simulation。目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc310766272"1引言PAGEREF_Toc310766272\h1HYPERLINK\l"_Toc310766273"1.1倒立摆研究背景PAGEREF_Toc310766273\h1HYPERLINK\l"_Toc310766274"1.2国内外研究情况PAGEREF_Toc310766274\h3HYPERLINK\l"_Toc310766275"1.2.1倒立摆稳定控制PAGEREF_Toc310766275\h3HYPERLINK\l"_Toc310766276"1.2.2倒立摆自起摆PAGEREF_Toc310766276\h4HYPERLINK\l"_Toc310766277"1.3论文的主要内容PAGEREF_Toc310766277\h4HYPERLINK\l"_Toc310766278"2数学模型的建立和分析PAGEREF_Toc310766278\h5HYPERLINK\l"_Toc310766279"2.1倒立摆的数学模型PAGEREF_Toc310766279\h5HYPERLINK\l"_Toc310766280"2.1.1数学建模的方法PAGEREF_Toc310766280\h5HYPERLINK\l"_Toc310766281"2.1.2牛顿学方程的建立PAGEREF_Toc310766281\h5HYPERLINK\l"