第一节概述给定值（x）：工艺要求的量值。控制规律的研究内容:一、双位控制中间区：被控变量有一定的变化范围3、品质指标：振幅周期1、比例控制规律（P）aKP—比例增益;（放大倍数）比例度就是指控制器输入的相对值与相应的输出的相对变化值之比的百分数。用式子表示：e:输入的最大变化量，即仪表的量程。P:输出的最大变化量，即控制器输出的工作范围。对于控制器采用标准信号时：例题:一Ⅲ型比例控制器温度刻度范围是100—200℃控制器的输出工作范围是4—20mA。当指示值从140℃变化到160℃时控制器的输出从8mA变化到16mA。比例度是多少？ΔPmin0e4、特点：5、比例度对过渡过程的影响三、积分控制2、求积分时间TI：3)TI↑→积分作用↓，TI→∞，积分作用为零。4、积分时间对过渡过程的影响：e积分时间：在阶跃偏差作用下，积分作用的输出达到比例作用的输出所经历的时间。1）P动作快,I消除余差。用于要求无余差的系统。1、微分(D)控制规律当输入偏差不随时间变化时微分作用很快降到零，不能反映偏差大小。2、实际微分规律3、积分时间对过渡过程的影响2特点：例1、实验测得标准信号为4—20mA电动调节器的阶跃响应曲线，如图所示。解：∵各种常见控制器的特性及选用参考表第六章控制器控制器控制器控制器