第五章线性系统的频率分析法定义这样我们在已知系统的传递函数G(s)的情况下，求是非常方便的。即在G(s)中用s=jw代入即可求得G(jw)---一复数，我们求得起相应的幅值、幅角。2、频率特性的表示掌握前两种图形的做法1、校正方式基本要求第八章线性离散系统地分析与综合1、采样过程实现上述采样过程的装置称为采样开关可用图（d）所示的符号表示。2、香农（Shannon）采样定理3、信号的恢复与零阶保持器由上式可知零阶保持器的为图8-142）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数例13)串联环节间有采样开关时的脉冲传递函数例2解：4）有零阶保持器时的脉冲传递函数例3解：5）、闭环脉冲传递函数整理得于是闭环系统的脉冲传递函数为例4解：则输出信号的z变换为注意二、采样系统的性能分析依据复数运算原则，z的模是线性离散控制系统稳定的充要条件设采样系统的闭环脉冲传递函数为在分析连续系统时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。对于采样系统，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。引入如下双线性变换2、闭环极点与瞬态响应之间的关系共轭复数极点3、稳态误差1）当输入为阶跃函数时2）当输入是斜坡函数时3）当输入是等加速信号时例采样系统的开环脉冲传递函数为采样系统的闭环特征方程为在阶跃函数作用下的稳态误差为在加速度误差系数作用下的稳态误差为零