CAN?CAN总线的特点?CAN总线拓扑图及其模型?CAN总线分层结构?物理特性?CAN总线报文?仲裁机制?错误类型及处理机制?总结CAN?CAN是到目前为止唯一有国际标准的现场总线。?CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从。?在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134μs内得到传输。?CAN采用非破坏总线仲裁技术。CAN?CAN节点只需通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播几种方式传送接收数据。?CAN的直接通讯距离最远可达10km；通信速率最高可达1Mbps。?CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。?报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，数据出错率极低。CAN?CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。?CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。?CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。?CAN总线具有较高的性能价格比。CAN发动机网关动力总成灯光车窗及门锁仪表板空调刹车系统CANCANCANCAN?CAN覆盖了ISO规定的OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。CAN规定了通讯时使用的电缆、连接器等的媒体、电气信号规格等，以实现设备间的信号传送1层：物理层将物理层收到的信号组成有意义的数据，提供传输错误控制等数据传输控制流程2层：数据链路层硬件控制进行数据传送的路由选择或中继3层：网络层控制数据传输的顺序、传送错误的恢复等，保证通信的品质4层：传输层为建立会话式的通讯、控制数据正确地接收和发送5层：会话层进行数据表现形式的转换6层：表示层由实际应用程序提供可利用的服务7层：应用层软件控制各层定义的主要项目ISO/OSI基本参照模型CAN?数据链路层分为MAC子层和LLC子层，MAC子层是CAN协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在CAN控制器的硬件中执行。CAN?物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。但具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义。这些必须由用户根据系统需求自行确定。?传输层定义的是CAN总线的高层协议，具体由软件实现。CAN?CAN总线的电平信号?速率与传输距离的关系CAN_HCAN_LVdiffVdiff隐性显性隐性3,5V2,5V1,5VV=2VDiffDOMV=0VDiffRECCAN1000067003300130062053027013040最大距离/m51020501001252505001000位速率/kbpsCAN总线上任意两个节点之间的最大传输距离与其位速率相关。注：这里的最大通信距离是指同一条总线上两个节点之间的距离。CAN?数据帧：将数据从发送器传输到接收器。?远程帧：请求发送具有同一标识符的数据。?错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。?过载帧：用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。注：数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧2种格式。0111001001(ManchesterCoding)CANisNRZwhichhasEMCadvantagescomparedwithMCCAN采用“不归零”码曼彻斯特码CAN不归零码?连续5个相同极性的位就会插入一个填充位CAN-140-6415117311IdentifierFieldDataFieldCRCField1ACKfieldInter-framespaceInter-framespaceDLCControlField12?标准数据帧的仲裁域（ArbitrationField）由11位标识符（Identifier）组成?控制域（