扬州大学本科生毕业设计（论文）本科生毕业设计毕业设计题目基于FX2N及组态王的气动机械手监控学生姓名***所在学院**学院专业及班级测控技术与仪器指导教师***完成日期年月日**大学本科生毕业设计（论文）PAGEIIPAGEI--摘要在HYPERLINK"http://www.dnsxp.net/discuz/doc.php?action=view&title=工业"\t"_blank"工业生产等相关领域内，会有一些高温、腐蚀及有毒气体出现在工作环境中，危害了操作人员的健康，增加了工人的劳动强度。而机械手可以解决这些问题。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，从而替代人工操作，适用于可变换生产品种的中、小批量HYPERLINK"http://www.dnsxp.net/discuz/doc.php?action=view&title=自动化"\t"_blank"自动化生产。本毕业设计任务主要通过PLC完成对一个5自由度的机械手模型控制，使其完成一系列的生产动作过程，并使用组态王软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示。设计所使用的机械手系统(TVT-99D)是由三菱FX2N-48MTPLC主机、机械手(滚珠丝杆、滑轨)、Syntron42BYG250C步进电机及其驱动器、传感器、光电编码器、气动元件等组成，可实现机械手的上下移动、左右移动、底盘旋转及手爪旋转、抓放等动作。主要采用了步进顺序控制及步进控制技术。涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表。设计报告首先介绍了机械手控制方式的选择和所选择方式的简介；其次介绍了应用PLC设计机械手的步骤；还介绍了PLC机械手的程序调试；最后介绍了应用组态王对机械手监控的过程，包括画面绘制、数据变量的设置等。【关键词】:机械手PLC滚珠丝杠步进控制AbstractInindustrialproductionandotherdomains,somethinglikehightemperature,corrosionandpoisonousgasappearatworkplace,whichwouldincreasedworker'slaborintensityandevenendangerstheirhealth.Withmanipulatorused,thosedifficultproblemscanbeeasilysolved.Handoperationcanbereplacedbymanipulatoroperation,becauseitcangrab,put,moveobjectsflexiblyandchangefully.Soitcanbeappliedtotransformtheproductionofvarietyofmediumandsmall-volumeautomatedproduction.Thetaskofthegraduationdesignistocontrolamechanicalhandmodelwith5degreesoffreedombyPLC,anduseittocompleteaseriesofactions.TheKINGVINGisusedtomonitorthemechanicalhand,andchangeitsmovementintoanimations.Thesystem(model:TVT-99D)IusediscomposedbyMITSUBISHISFX2N-MTPLC,mechanicalhand(ballscrew,sliderail),Syntron42BYG250Cstepmotoranditsdrivermodule,sensor,photoelectricencoder,pneumaticcomponentandsoon.Itcontrolsmanipulatormoveverticallyorhorizontally,chassisorpawrotate,pack-and-place.Thedesignmainlyusessteppingsequencecontrolandsteppingcontroltechnology.Theprocesscoversprogrammablecontroltechnology,positioncontroltechnology,detectiontechnology,whichisatypicalrepresentativeofmechatronics.Thedesignreportfirstlydesc