题目：KUKAKR120PA工业机器人电机更换实施方案设计目录1、任务背景..................................................................................................................11.1、设备故障描述..............................................................................................11.2、设备故障现象确认......................................................................................11.3、分析原因及解决办法..................................................................................11.4、KUKAKR120PA工业机器人信息.................................................................22、机器人轴三电机......................................................................................................32.1、电机简介......................................................................................................32.2、KUKA机器人轴三电机.................................................................................32.3、电机更换前准备及注意事项......................................................................43、电机更换流程图及步骤..........................................................................................53.1、停机并警示..................................................................................................53.2、拆卸电机......................................................................................................53.3、安装新电机..................................................................................................83.4、轴三零点标定............................................................................................10参考文献......................................................................................................................14KUKAKR120PA工业机器人电机更换实施方案设计1、任务背景1.1、设备故障描述2020年11月24日15点40分，收到焊装二厂产线工人发来的信息，车身焊接产线中的一台机器人示教器出现报警提示，得到信息后立刻赶往产线。1.2、设备故障现象确认经现场查看和跟生产人员咨询，发生故障的KUKA机器人型号为KR120PA，机器人在运行轨迹时，机器人示教器出现三轴碰撞故障提示，造成设备停机，影响生产进度。1.3、分析原因及解决办法造成机器人示教器上出现三轴碰撞故障报警的原因主要有以下三个方面：（1）机器人发生撞机，发生了碰撞。（2）环境温度过低，机器人在开始冷启动的时候会出现碰撞提示。（3）三轴电机损坏，造成示教器上出现三轴碰撞故障提示。经现场查看机器人的机械臂没有发生撞机，没有