题目：KUKA工业机器人平衡缸更换实施方案设计目录1、任务背景...............................................................................................................................11.1、设备故障描述..........................................................................................................11.2、设备故障现象确认..................................................................................................11.3、分析原因及解决办法..............................................................................................11.4、KUKA工业机器人介绍.............................................................................................22、KUKA工业机器人平衡缸.....................................................................................................32.1、平衡缸的作用..........................................................................................................32.2、平衡缸常见更换原因..............................................................................................42.3、平衡缸更换前准备工作.......................................................................................52.3、平衡缸更换注意事项..............................................................................................53.平衡缸更换流程及相关步骤................................................................................................53.1、领取平衡缸...............................................................................................................63.2、拆卸平衡缸...............................................................................................................63.3、平衡缸安装............................................................................................................10参考文献....................................................................................................................................13KUKA工业机器人平衡缸更换实施方案设计1、任务背景1.1、设备故障描述2021年3月24日9点，焊装厂发来信息，底盘焊接产线中的一台机器人的示教器出现报警提示，得到信息后立刻赶往产线。1.2、设备故障现象确认到达生产现场后，经现场查看和跟生产人员咨询，发生故障的KUKA机器人型号为KR120PA，当启动机器人时，机器人示教器出现二轴碰撞故障提示，造成设备停