一、摄影测量常用坐标系二、航摄像片的内、外方位元素三、像点坐标变换1像平面直角坐标系(p-xy)2像空间直角坐标系(S-xyz)3像空间辅助坐标系(S-XYZ)4摄影测量坐标系(Op-XpYpZp)5地面测量坐标系(t-XtYtZt)6地面摄影测量坐标系(A-XtpYtpZtp)二、航测像片的方位元素1像片的内方位元素：摄影物镜后节点与像片之间相互位置的参数2像片外方位元素：已建立的摄影光束，确定像片摄影瞬间在地面直角坐标系中空间位置和姿态的参数三个直线元素，描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的坐标值(Xs、Ys、Zs)。三个角元素(、、)，表示摄影光束空间姿态(像片在摄影瞬间空间姿态的要素）1）以Y轴为主轴的、、2）以X轴为主轴的，、，、，3）以Z轴为主轴的A、、1像点的平面坐标变换x2像点空间坐标变换1）以Y轴为主轴的、、系统的坐标变换S-XYZ绕X轴旋转角到S-XYZS-XYZ绕Z轴旋转角到S-XYZ(s-xyz)a1=cosφcosκ-sinφsinωsinκa2=-cosφsinκ–sinφsinωcosκa3=-sinφcosωb1=cosωsinκb2=cosωcosκb3=-sinωc1=sinφcosκ+cosφsinωsinκc2=-sinφsinκ+cosφsinωcosκc3=cosφcosω2）以X轴为主轴的，、，、，系统的坐标变换YX’’a1=cosφ’cosκ’a2=-cosφ’sinκ’a3=-sinφ’b1=cosω’sinκ’–sinω’sinφ’cosκ’b2=cosω’cosκ’+sinω’sinφ’sinκ’b3=-sinω’cosφ’c1=sinω’sinκ’+cosω’sinφ’cosκ’c2=sinω’cosκ’-cosω’sinφ’sinκ’c3=cosφ’cosω’3）以Z轴为主轴的Av系统的坐标变换a1=cosAcosκv+sinAcossinva2=-cosAsinκv+sinAcoscosva3=-sinAsinb1=-sinAcosκv+cosAcossinvb2=sinAsinv+cosAcoscosvb3=-cosAsinc1=sinsinvc2=sincosvc3=cos旋转矩阵的构成从(a)式含a1、a2、a3的方程式含b1、b2、b3的方程式含c1、c2、c3的方程式可解从(a)式中本讲参考资料