农业机械装备自动导航技术华华南南农农业业大大学学工工程程学学院院南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室张智刚20132013年年1111月月1313日日www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18181华南农业大学报告提纲农业机械导航技术的目的和意义农业机械导航技术基本原理日本北海道大学农业机器人技术研究进展我国农业机械导航技术研究进展www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18182华南农业大学1技术技术目的与意义目的与意义作为精细农业的一个重要分支，农业机械智能导航技术正越来越受到关注，其主要优点包括：.可以使农机驾驶员从单调重复的劳动中解放出来；.可以提高作业精度，避免漏行作业；有关研究表明：最好的农机手在进行田间作业时能达到的精度是10cm，若在经过一天的劳作后，精度还会大大降低，而基于DGPSDGPS的自动导航农机作业精度可达到的自动导航农机作业精度可达到3cm。.可提高农业资源利用率，降低生产成本，提高投入产出比；.有利于实现农田规模化生产。www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18183华南农业大学农业机械导航技术基本原理GPS导航图解North导航点dYdj1C1jC2closestLDesiredPoint:dO转向轮偏转角计算公式：Xa1da2d:横向位置偏差:航向偏差www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18184华南农业大学2农业机械导航技术基本原理导航方式.GPS+罗盘+惯性传感器（陀螺，加速度计）组合.机器视觉（单目机器视觉（单目CCDCCD，双目（立体），双目（立体）CCDCCD））.激光扫描仪www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18185华南农业大学农业机械导航技术基本原理路径规划www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18186华南农业大学3农业机械导航技术基本原理：作業経路：非作業経路（旋回，幅寄せ等）圃場区画12223212133234113321往復作業領域31n-1n始34／24周り作業領域終14www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18187华南农业大学农业机械导航技术基本原理地头转向方式OinmRinRRmminRminRminOOOOwww.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18188华南农业大学4农业机械导航技术基本原理地头转向方式dBbCrDAwxywww.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--18189华南农业大学农业机械导航技术基本原理GPSGPS定位倾斜误差校正定位倾斜误差校正rpwww.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--181810华南农业大学5农业机械导航技术基本原理用于姿态角测量的惯性传感器惯性测量单元姿态航向参考系统www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--181811华南农业大学农业机械导航技术基本原理机器视觉导航www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--181812华南农业大学6农业机械导航技术基本原理机器视觉导航www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--181813华南农业大学农业机械导航技术基本原理机器视觉导航www.nfnyjx.com南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室20132013--1111--181814华南农业大学7农业机械导航技术基本原理机器视觉导航