功能简介具体工作原理本系统没有近距离的测量盲区，能够测量的最大距离为3M。回声的强度取决于反射物的材质形状、和尺寸。地毯之类的吸音材料或者反射面积小于两平方英尺的物体反射能力很弱，这类目标最大测量范围相对较小。当系统接收到的回声的强度过小，经过单片机的AD采样后可能无法辨识出回声波形。1.MSP43OF449单片机模块MSP430单片机实验箱2.发射模块超声波发射探头3.接收模块4.报警模块完整电路图完整硬件实物图第二级放大后的输出波形输入到ADC的包络波形分压点干扰波形超声测距技术是使用超声波传感器进行障碍探测的基础，也是影响本设计导盲效果的关键技术。因此选择正确高效的测量算法将能更好地实现导盲。常用的回波检测算法1．阈值检测法2．基于互相关函数的时延估计法3．最小均方自适应时延估计法4．基于小波变换的方法超声波的衰减声波在媒质中传播时，其强度随传播距离的增加而逐渐减弱的现象，统称为声衰减。声波的衰减主要分为以下三种主要类型:吸收衰减散射衰减扩散衰减时间/ms利用WolframAlpha进行回归分析有多径问题多径问题多径问题串扰问题的改善当障碍出现在串扰区域中可知，障碍物的回波峰峰值可达2.6V，超过串扰峰峰值，因此可使用回波峰峰值和串扰峰峰值之间的某值作为串扰时间内的阈值，可极大地减小盲区。实际采用了2.2V，可将盲区缩减至几毫米。自适应阈值算法补充在实际测试时发现，本仪器对人等柔软物体的探测不够稳定，因为柔软物体可吸收大量超声波，导致回波无法超过阈值。使用补充的峰值检测算法能在一定程度上改善这种问题。思想是每次阈值检测和峰值检测同时进行，若本次阈值检测未成功，则看上次阈值检测是否检测到回波，若有，则与本次峰值检测结果进行对比。如相差不大，则采用本次峰值检测结果。直流检测因本设计为手持设备，使用电池，可能会有直流漂移，因此每次回波检测前都对直流成分进行采样，而将交流成分和阈值都看成相对量，具有比较好的灵活性。报警输出测距报警程序流程图相应技术指标成本分析