第八章线性离散系统的分析与综合$1采样过程t2.数学描述(3)$2采样周期的选取控制过程$3信号保持$4Z变换例1.试求单位阶跃函数的Z变换(2)部分分式法解：例.求X(s)=的Z变换。(3)留数计算法例5.试求取X(s)=k/s2(s+a)的Z变换。二.Z变换的基本定理说明:(1)迟后定理说明,原函数在时域中延迟K个采样周期,相当于Z变换乘以Z-K。(2)算子Z-K的物理意义:Z-K代表迟后环节,它把采样信号延迟K个采样周期。(b)超前定理例1:用实数位移定理计算延迟一个采样周期T的单位阶跃函数的Z变换。(3)终值定理例3:设Z变换函数为:使用终值定理确定e(nT0)的终值。三.Z反变换(inversez-transfirms)例6.试求取的Z反变换X+(t)。(2)部分分式法例.试求的Z反变换。(3)留数计算法解：$5差分方程及其Z变换法求解y(t)r(kt)三差分方程的解解:例5.求y[(k+2)T]+y[(k+1)]+0.24y(kT)=u(kT)在单位阶跃函数作用下的解。初始条件y(0)=0,y(T)=1.$6脉冲传递函数G2(s)G1(S)G1(S)R(S)H(S)C(s)$7稳定性分析H(S)三.Routh稳定判据r(t)-$8采样系统动态特性的分析0型系统例1.右图所示系统中的参数a=1,k=1,T0=1,试求在r(t)=1(t),r(t)=t及r(t)=t2/2时的稳态误差.$9线性离散系统的数字校正1.G(Z)的零极点均位于单位圆内几种典型输入信号的Z变换分别为:tT0T03.数字控制器的脉冲传函典型输入4.G(Z)有单位圆外零极点时(4)Φ(Z)=D(Z)G(Z)Φe(Z)Z0H