哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）套类零件自动上下料机构设计摘要针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。关键词：自动上下料；气动机械手；气动夹具；套类零件AbstractThispaperisaimedatdesigningasleevepartsautomaticbaitingagenciesforaCNClathe.Itsfunctionisprocessingthecrawls,automaticpositioningandclampingoftheworkpiece.Theautomaticbaitingagenciesmainlyconsistoftheautomaticfixture,themanipulatorforpickinguptheworkpieceandbilletsandthedriveandcontrolsystem.Amongthem,theautomaticpositioningandclampingofthesetspartsisachievedbytheaxisfetalheartraterisingtotheworkpiececenteringhole.Whenclampingtheworkpiece,flexibletubefoldercancenterandclampthecylindricalholethroughtheexpansionandinflation;blankgraspingoftheworkpieceandtheintervalsareachievedbythemanipulatorarmbystretchingandrotating.Intheissue,itisnecessaryforthemovementsofthemanipulatorarmandtheautomaticalfixtureZhangtorequirethecoordination.Takingintoaccountthattheactualworkpiecesize,thequalityandthevariousfeaturesofthedrivenapproachtothesystem,wedecidetoadopttheaerodynamiccontrol,usingcompressedairtoachievethemovementsoftheclampingfixtureandmanipulator.Keywords:Automaticbaiting;Pneumaticmanipulator;Pneumaticfixture;sleeveparts目录TOC\o"1-2"\h\z\uTOC\o摘要IAbstractⅡHYPERLINK\l"_Toc170742465"第1章概述PAGEREF_Toc170742465\h1HYPERLINK\l"_Toc170742466"1.1自动上下料机构设计的背景与目的PAGEREF_Toc170742466\h1HYPERLINK\l"_Toc170742467"1.2自动上下料机构设计的意义PAGEREF_Toc170742467\h3HYPERLINK\l"_Toc170742468"第2章总体方案设计PAGEREF_Toc170742468\h4HYPERLINK\l"_Toc170742469"2.1方案设计概述PAGEREF_Toc170742469\h4HYPERLINK\l"_Toc170742470"2.2驱动方式的确定PAGEREF_Toc170742470\h5HYPERLINK\l"_Toc170742471"2.3CK6140型数控车床的主要参数PAGEREF_Toc170742471\h8HYPERLI