摘要凸轮轴桁架自动化系统是工业制造上不可缺少的一部分，作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，这些优点就是桁架机械手能够快速良好发展的根本，机械手能够代替人力，更能够准确的去完成工作。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。通过对加工中心生产线的加工布局的分析，确定了桁架机械手输送的方案，即桁架机械手输送缸体的输送程序，输送方法和桁架机械手的结构；实现了桁架机械手在专机输送上的应用，达到了快速，柔性输送缸体的目的，提高了机床的性能、可靠性和自动化程度；从根本上解决加工中心生产线的生产节拍长的难题。关键词：加工中心生产线；桁架自动化系统机械手；伺服驱动；生产节拍；AbstractTrussautomationsystemofmechanicalhandispartofthemanufacturingindustryisindispensable,flexible,motioninertiasmall,generalstrong,cangrabnearthebaseoftheworkpiece,andcanworkaroundobstaclesbetweenthebodyandthemechanicalwork,theseadvantagesisthemechanicalhandcanquicklyspeedandgooddevelopmentofthefundamental,themechanicalhandtoreplacehuman,canbemoreaccuratetocompletethework.Inthemodernindustry,theproductionprocessofmechanization,automationhasbecomeaprominenttheme.Automaticcontinuityofthechemicalproductionprocesshasbeenbasicallyresolved.Specialmachineisaneffectivemethodformassproductionautomation;controlofmachinetools,CNCmachinetools,machiningcenters,automatedmachineryisanimportantwaytoeffectivelysolvethemanyvarietiesofsmallbatchproductionautomation.Butinadditiontocuttingitself,therearealargenumberofloadingandunloading,handling,assemblyoperations,furtherrealizesmechanization,theindustrymanipulatoristorealizetheautomationoftheseprocessesandproduction.Mechanicalhandisabletomimicthepartofthehumanupperlimbfunctioncancarriesontheautomaticcontrolofthescheduledinaccordancewiththerequirementsoftransportationproductsortoolstomaintaintheoperationofautomatedproductionequipment.Trussmanipulatordeliveryschemeisdeterminedthroughanalysisofprocessingproductionlineprocessinglayout,namelytrussmanipulatorconveyingcylindertransportationprocedure,conveyingmethodandtrussmanipulatorstructure;torealizeapplicationintheconveyingplanetrussmanipulator,achievestheq