机械原理3-1概述（2）连杆机构可分为空间连杆机构和平面连杆机构二、连杆机构的优点三、连杆机构的缺点3-2平面连杆机构的基本类型及其演化双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构二、平面连杆机构的演化2、双曲柄机构的演化3、双摇杆机构的演化4、曲柄滑块机构的演化平面四杆机构的演化方式3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念比较◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和讨论◆最短杆是连架杆或机架2、曲柄滑块机构有曲柄的条件3、导杆机构有曲柄的条件4、偏置导杆机构有曲柄的条件没有曲柄。二、压力角和传动角AAa三、急回运动和行程速比系数e2.急回运动当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。通常把从动件往复运动平均速度的比值(大于1)称为行程速比系数，用K表示。四、机构的死点位置曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点2.死点位置的应用火车轮加虚约束的平行四边形机构3-4平面连杆机构的运动分析◆图解法◆解析法◆实验法二、用速度瞬心法对平面机构作速度分析2.瞬心位置的确定(2)不直接连接的两个构件3.用速度瞬心对平面机构作速度分析三、用解析法对平面连杆机构作速度和加速度分析2.杆组法运动分析的数学模型(2)RRRII级杆组的运动分析(3)RRPII级杆组的运动分析例3-5平面连杆机构的力分析机械效率汽车前进方向二、杆组法对平面连杆机构进行受力分析三、运动副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析2.转动轴颈的摩擦和自锁i结论：(1)当时，M=Mf,轴颈匀速转动或静止不动；(2)当时，M>Mf，轴颈加速转动(3)当时，M<Mf，无论驱动力G增加到多大，轴颈都不会转动，这种现象称为自锁。如何计算摩擦圆半径和摩擦力矩？i应用举例四、机械效率机械系统机械系统机械系统思考五、机械自锁3-6平面四杆机构设计3、导引机构设计二、函数机构设计已知：函数机构设计的特例三、轨迹机构设计f(xA,yA,η,a,b,c,d,e,α，x1，y1)=0四、导引机构设计