时域分析法一、系统误差及稳态误差概念一、系统误差及稳态误差概念一、系统误差及稳态误差概念一、系统误差及稳态误差概念二、系统类型二、系统类型三、系统稳定误差的计算三、系统稳定误差的计算1、阶跃输入下的稳态误差三、系统稳定误差的计算2、斜坡输入下的稳态误差三、系统稳定误差的计算3、加速度输入下的稳态误差三、系统稳定误差的计算三、系统稳定误差的计算[例1]单位反馈[例3]已知单位反馈的闭环传递函数为[例3]已知单位反馈的闭环传递函数为[例3]已知单位反馈的闭环传递函数为四、扰动作用下系统的稳态误差四、扰动作用下系统的稳态误差[例4]已知系统如图所示四、减小或消除稳态误差的措施复合控制系统复合控制系统[例5]已知系统如图所示解：1、没有给定顺馈控制时