会计学第一节液压驱动第二节气压(qìyā)驱动第三节舵机驱动第四节步进电机驱动第五节直流伺服电机驱动第一节液压驱动(qūdònɡ)一、液压泵二、直线(zhíxiàn)液压缸三、油马达(mǎdá)四、液压阀五、典型(diǎnxíng)液压系统图第二节气压(qìyā)驱动空压机实验演练一机、电、计算机集成的全关节(guānjié)机械手操作Q3.5请画出系统方框图（包括机械、电机、电子、电源和计算机几大块及其连接关系），并简要描述各部分的核心用途。2minQ3.6这个机械手在机械结构、电器电子和计算机软件方面分别存在什么问题？2minQ3.7针对存在的某些问题，你能否提出自己的改进方案？2minQ3.8如果要你小组设计制作该机械手，请提出你的实施方案（包括研究思路、经费预算、人员分工和对外协作、阶段实施目标和时间安排），以书面形式提交(tíjiāo)讨论。5min要求：每组选一题作答，各组回答的问题和答案不可都雷同！！！第三节舵机(duòjī)驱动2、舵机的控制(kòngzhì)原理3、舵机的控制(kòngzhì)方法4、舵机(duòjī)控制实现方案（2）MCU+专用舵机驱动器控制方案：适应性：多舵机控制（例如多关节机械臂）。专用舵机驱动器：其连线和控制方法要具体参考(cānkǎo)厂家的数据手册。例如AVR有32路舵机驱动器，很适合做复杂的多关节机器人控制；有些多路舵机驱动器成本并不高，如淘宝上的miniUSB版32路舵机控制器只有150左右包邮。第四节步进电机(diànjī)驱动步进电机转子有两组磁极。每组磁极就好像是一个齿轮，一组齿是转于的N极，另一组是S极，事实上这是一个多齿或多极的磁铁(cítiě)。在转子上有奇数对磁极，而在定子上有偶数对绕组磁极，所以他们永远不能同时对准。如果A、C相通电，则A相产生N极，C相产生S极(a)；然后将A、C相断开，B、D相通电，则B相产生N极，D相产生S极，使得转子顺时针方向转动半齿(b)；继续将A、C相反向通电，则A相产生S极，C相产生N极，转子顺时针方向又转动半齿(c)；将A、C相断开，B、D相接通反向电流，则B相产生S极，D相产生N极，转子沿顺时针方向再转动半齿(d)。步进电机驱动器的作用主要是实现上述相序逻辑（环形分配器），并进行功率放大。常见的小功率芯片如L298N等，网络(wǎngluò)资料很多，请大家自行参阅。模块化的步进电机驱动器国产小功率(gōnglǜ)单步进电机驱动器，5工业级美国IM483二相步进电机驱动器（3A，256细分），适合两相四线和两相六线步进电机，185（8成），亮点：高细分，全铜散热底座,12~48V，10MHZ高速细分是把方波脉冲变为阶梯波，从而进一步提高运动精度和平稳度的方法。国产驱动器一般只能做到8细分，细分技术明显(míngxiǎn)不成熟。细分数如果使用(shǐyòng)开环控制，都需考虑失步问题，即保证额定力矩大于最大负载力矩，步进电机在偶然失步后失去定位精度，而舵机偶然失步后仍可回位；步进电机即使采用细分和高频脉冲，其转位过程仍是抖变的，舵机转位过程理论上是连续的，但转位终点实际有抖动；步进电机的主要优势在于快速定位而不是在定位点附近反复调校抖动。步进电机可连续转动而舵机不能，步进电机调速只需改变脉冲频率，而舵机调速必须事先复位（原则上精确调速很困难）步进电机较重，且控制环节较复杂，舵机轻而容易控制。一般而言，步进电机定位精度和耐用性远远高于舵机。第五节直流伺服电机驱动(qūdònɡ)一、直流伺服电机简介(jiǎnjiè)2、直流伺服电机的主要(zhǔyào)技术指标二、直流伺服电机的选择(xuǎnzé)2、直流伺服电机的功率(gōnglǜ)初选（2）按交变载荷估算电机平均功率式中——按交变载荷估算的电机平均功率，W；——负载(fùzài)均方根力矩，N·m；——负载(fùzài)均方根转速，rad／s；其它参数——与（1）同。3、发热(fārè)校核4、转矩过载(guòzài)校核5、直流电机选择步骤(bùzhòu)归纳感谢您的观看(guānkàn)！