第一章自动控制的一般概念1-1自动控制的任务下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念控制任务：给定值：自动控制，即没有人直接参与的控制。其基本任务是：在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。1-２自动控制的基本方式在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须包含以下三种职能部件。开环控制——按给定值操纵的开环控制——按干扰补偿的开环控制按偏差调节的闭环控制复合控制一、按给定值操纵的开环控制炉温控制系统按给定值操纵的开环控制二、按干扰补偿的开环控制水位高度控制系统原理图三、按偏差调节的闭环控制如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。控制任务：保持转台的实际转速等于期望转速。被控对象：转台。被控量：转台转速。飞机自动驾驶系统原理图控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。被控对象：飞机。被控量：飞机的俯仰角。四、复合控制1-３对控制系统的性能要求稳：指控制系统的稳定性与平稳性快：指控制系统的快速性准：指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。