D(z)Ho(s)Gc(s)已知Φ(z)，可计算出D(z)：设计步骤：§10-1最少拍控制系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法单位阶跃输入时：单位速度输入时：三、最少拍控制的可实现性和稳定性要求1、可实现性要求n>m2、稳定性要求：D(z)四、最少拍快速有波纹系统设计的一般方法广义对象：不含单位圆上与单位圆外的零极点和纯滞后环节；为单位圆上或圆外零点；为单位圆上或圆外极点系统稳态误差为0满足：系统可实现性满足：系统稳定性满足：综上：例：设计计算机单位反馈控制系统，►单位阶跃输入时：例：得：最少拍控制系统的局限性五、最少拍无纹波系统的设计●设计原理●设计方法解：T2T3T4T5Tt第二节大林(Dahlin)算法（纯滞后对象的控制算法）大林算法的设计思路：►被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节►被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节二、振铃现象及其抑制方法振铃现象：数字控制器的输出产生以为周期的大幅度波动。振铃幅度RA的定义：控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。几个有代表性的例子：消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点（附近的极点），令其中z=1。1+0.738=1.738代替1+0.738z-1项