摘要机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程以及机械手的设计理论与方法。本设计以AT89C51单片机为核心，采用LMD18200电机控制芯片达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。【关键词】：筛选机械手，AT89C51单片机，LMD18200电机控制芯片，PWM技术，电机控制。AbstractThemanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology,thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinarycomprehensivetechnology.Alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulatorisgettingmoreandmoreimportantintheindustrialapplication.Thearticlemainlynarratedmanipulator'sdesignprocess,inthearticleintroducedmanipulator'sdesigntheoryandthemethod.Thisdesigntakeat89C51monolithicintegratedcircuitasacore,usestheLMD18200motorcontrolchiptoachievethecontroldirectcurrentmachinetoopenstops,thespeedandthedirection,completedhasscreenedthemanipulatoressentialrequirementsandthedisplaypartrequest.Inscreensthemanipulatortodesign,usedthePWMtechnologytocarryonthecontroltotheelectricalmachinery,throughthecomputationachievedtheprecisevelocitymodulationtothedutyfactorthegoal【Keywords】Screeningmanipulator,AT89C51monolithicintegratedcircuit,LMD18200motorcontrolchip,PWMtechnology,motorcontrol.目录第1章机械手设计概述………………………………………21.1机械手概述…………………………………………2第2章机械手总体方案设计…………………………………32.1机械手设计要求……………………………………32.2基本设计思路………………………………………4第3章硬件结构设计…………………………………………93.1机械手尺寸的确定…………………………………93.2传动部分的设计……………………………………9第4章软件电路部分设计…………………………………184.1单片机的选择……………………………………184.2驱动芯片的选择…………………………………204.3传感器的确定……………………………………244.4接口电路…………………………………………254.5电路图绘制………………………………………274.6程序流程框图…………………………………28第5章通过Protel对程序的仿真……………………30总结与体会…………………………………………30致谢词……………………………………………………31参考文献…………………………………………………31第1章机械手设计概述1.1机械手概述机械化、自动化已成为现代工业中突出的主题。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现和应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把