KUKA机器人配置外部启动忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此，而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。下面进入正题吧。主要看一下外部启动相关的信号释义用PLC作为主站，KUKA机器人作为从站，PLC控制机器人启动的重要信号一览：信号具体含义如下：输入端（从机器人控制器的角度）➢PGNO_TYPE-程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号*采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY以及PGNO_VALID的值进行分析，因此无意义。一般情况下设该值为1，符合大多数读写习惯➢PGNO_LENGTH-程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域：1…16。若PGNO_TYPE的值为2，则只允许位宽为4、8、12和16。程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则PGNO变量占一个BYTE➢PGNO_PARITY-程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。如果PGNO_TYPE值为3，则PGNO_PARITY不被分析。这个没看太明白，但是不能胡乱设置，会影响程序号的传递。目前设成0没发现问题➢PGNO_VALID-程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。这个信号别看太多了，只要知道是占用1bit的开关量信号就行了，在机器人启动并给定程序号后，发送该信号给机器人，相当于确认信号。（忍不住也吐槽一下，就一个位信号，他这表格里说的正值，负值和0是指哪个，不明白唉）➢$EXT_START-外部启动这个就简单直白了，启动信号，上升沿有效，可以给出去一段时间后撤销。➢$MOVE_ENABLE-允许运行由PLC给机器人的，配置Profinet后，该信号是机器人运动的必要前提条件，不管是EXT模式还是T1模式，该信号必须给定并保持。➢$CONF_MESS-确认信息提示上升沿有效，相当于故障复位信号。在MOVE_ENABLE信号后，给一个脉冲来复位STOPMESS➢$DRIVES_ON-驱动装置接通如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。这句话是KUKA的资料上的，但是，有个前提条件，DRIVES_OFF必须为TRUE才能给驱动器上电。➢$DRIVES_OFF-驱动装置关闭如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。翻译一下：该信号正常时必须恒为1，一旦断掉，驱动器会关断。输出端（从机器人控制器的角度）➢$ALARM_STOP-紧急停止该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位：按下了库卡控制面板（KCP）上的紧急停止按键。（内部紧急关断）外部紧急停止翻译：正常时，跟一般急停信号一样，是常闭的。按下机器人示教器本身的急停，或者接入控制柜安全回路的急停，该信号变成FALSE➢$USER_SAF-操作人员防护装置/防护门该输出端在打开护栏询问开关（运行方式AUT）或放开确认开关（运行方式T1或T2）时复位。➢$PERI_RDY-驱动装置处于待机状态通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。➢$STOPMESS-停止信息该输出端由机器人控制系统来设定，以向上级控制器显示出现了一条要求停住机器人的信息提示。（例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置）➢$I_O_ACTCONF-外部自动运行激活选择了外部自动运行这一运行方式并且输入端$I_O_ACT为TRUE（一般始终设为$IN[1025]）后，输出端为TRUE。➢$PRO_ACT-程序激活/正在运行当一个机器人层面上的过程激活时，始终给该输出端赋值。在处理一个程序或中断时，过程为激活状态。程序结束时的程序处理只有在所有脉冲输出端和触发器均处理完毕之后才视为未激活。MOVE_ENABLE信号断掉时，该信号丢失➢PGNO_REQ-程序号问询在该输出端信号变化时，要求上级控制器传送一个程序号。如果PGNO_TYPE值为3，则PGNO_REQ不被分析。机器人给出该信号时，要求PLC控制器进行程序号确认（PGNO_VALID）➢APPL_RUN-应用程序在运行中机器人控制系统通过设置此输出端来通知上级控制系统机器人正在处理有关程序。➢$IN_HOME-机器人位于起始位置(HOME)该输出端通知上级控制器机器人正位于其起始位置(HOME)。➢$ON_PATH-机器人位于轨迹上只要机器人位