库卡机器人培训目录1用于拔下smartPAD的按钮2用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。3紧急停止装置。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装置在被按下时将自行闭锁。43D鼠标：用于手动移动机器人。5移动键：用于手动移动机器人。6用于设定程序倍率的按键7用于设定手动倍率的按键8主菜单按键：用来在smartHMI上将菜单项显示出来9状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的技术包。10启动键：通过启动键可启动程序11逆向启动键：用逆向启动键可逆向启动程序。程序将逐步运行。12停止键：用停止键可暂停运行中的程序13键盘按键显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。1确认开关2启动键（绿色）3确认开关4USB接口5确认开关6型号铭牌说明如下：2操作界面KUKAsmartHMI7移动键标记如果选择了与轴相关的移动，这里将显示轴号（A1、A2等）。如果选择了笛卡尔式移动，这里将显示坐标系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。触摸标记会显示选择了哪种运动系统组。8程序倍率9手动倍率10按键栏。这些按键自动进行动态变化，并总是针对smartHMI上当前激活的窗口。最右侧是按键编辑。用这个按键可以调用导航器的多个指令。11时钟时钟显示系统时间。触摸时钟就会以数码形式显示系统时间以及当前日期。12WorkVisual图标触摸图标将显示激活项目和软键打开。经由打开进入项目管理窗口。2.1状态栏2.1.1提交解释器的状态显示触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。2.1.3调用主菜单KSS结束或重新启动2.1.4更换用户组2.1.5更换运行方式2.2坐标系说明：世界世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系。在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。ROBOTROBOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。在默认配置中，ROBOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。基础基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系为参照基准。在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。工具工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上。（因而被称作法兰坐标系。）工具坐标系由用户移入工具的工作点。机器人坐标系的转角：3手动运行机器人3.1窗口手动移动选项3.2手动运行附加轴3.3显示实际位置3.4显示数字输入/输出端3.5显示外部自动运行的输入/输出端4执行程序4.2语句指针正向运行的示例反向运行的示例双箭头向上/向下如果程序窗口显示了指针不在其中的一段，则一个双箭头显示其所在的方向。4.3设定程序倍率（POV）4.4机器人解释器状态显示4.5启动正向运行程序（手动）4.7进行语句选择说明使用语句选择可使一个程序在任意点启动。前提条件程序已选定。运行方式Ｔ1或Ｔ２操作步骤1.选择程序运行方式。2.选定应在该处启动程序的运动语句。3.点击语句选择。语句指针指在动作语句上。4.按住确认开关，直至状态栏“驱动器已准备就绪”显示：5.执行BCO运动：按住启动按键，直至信息窗显示“BCO到达”。机器人停下。6.程序现在可以手动或自动启动。无需再次执行BCO运动。4.8复位程序说明如果要从头重新开始一个中断的程序，则必须将其复位。这样可使程序回到起始状态。前提程序已选定。操作步骤选择菜单序列编辑>程序复位。另一种方法在状态栏中触摸状态显示机器人解释器。一个窗口自动打开。选择程序复位。4.9启动外部自动运行前提条件运行方式T1或T2用于外部自动运行的输入/输出端已配置。程序CELL.SRC已配置。操作步骤1.在导航器中选择CELL.SRC程序。（在文件夹“R1”中。）2.将程序倍率设定为100%。（以上为建议的设定值。也可根据需要设定成其它数值。）3.执行BCO运动：按住确认开关。然后按住启动按键，直至提示信息窗显示“已达BCO”。4.选择“外部自动”运行方式5.在上一级控制系统(PLC)处启动程序。为了停止在自动运行中启动的程序，请按下停止键。5运动编程基础5.1点至点（PTP）运动方式5.2LIN运动方式5.3CIRC运动方式5.4轨迹逼近轨迹逼近的意思是：将不会精确移至程序编定的点。圆滑过渡是一个