§8-1连杆机构及其传动(chuándòng)特点分类:平面连杆机构：所有构件(gòujiàn)均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构。空间连杆机构：所有构件(gòujiàn)不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。如并联机构。根据所含杆数分四杆机构，六杆机构等二、连杆机构的特点(1)低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，磨损小。(2)其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，结构简单(jiǎndān),工作可靠。(3)可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。改变构件的相对长度连杆上的不同点四.应用连杆机构常用于以下场合(chǎnghé)：1)用于受力较大的挖掘机。(破碎机)2)用于实现各种不同的运动规律要求。(惯性筛)3)可以实现给定轨迹要求。(搅拌机)应用(yìngyòng)实例：名词解释：曲柄(qūbǐng)—作整周定轴回转的构件；设计(shèjì)：潘存云设计(shèjì)：潘存云设计(shèjì)：潘存云/设计(shèjì)：潘存云特例2：反平行四边形机构:两对相对杆长度相等但不平行特点：长边为机架，两曲柄转向(zhuǎnxiàng)相反短边为机架，两曲柄转向(zhuǎnxiàng)相同设计(shèjì)：潘存云转向时汽车(qìchē)各轮纯滚动的条件：二、平面四杆机构(jīgòu)的演化型式设计(shèjì)：潘存云2、改变运动(yùndòng)副尺寸3选不同(bùtónɡ)的构件为机架设计(shèjì)：潘存云3选不同(bùtónɡ)的构件为机架设计(shèjì)：潘存云(a)曲柄滑块机构;(b)转动导杆机构;(c)摆动滑杆(huáɡǎn)摇块机构;(d)移动滑杆(huáɡǎn)定块机构。4、运动副元素的逆换将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对移动，但却能演化成不同(bùtónɡ)的机构。如摆动导杆机构和曲柄摇块机构。这两种机构的运动特性是相同的。将2,3的包容关系逆换:四杆机构的型式虽然多种多样，但根据演化(yǎnhuà)的概念，可为我们归类研究这些四杆机构提供方便；我们也可根据演化(yǎnhuà)的概念，设计出型式各异的四杆机构。§8—3平面(píngmiàn)四杆机构的基本知识设计(shèjì)：潘存云设计(shèjì)：潘存云作者(zuòzhě)：潘存云教授因此(yīncǐ)，四杆机构有曲柄的条件是：各杆的长度应满足杆长条件（前提），且最短杆为连架杆或机架。当最短杆为连架杆时，机构为曲柄摇杆机构。当最短杆为机架时则为双曲柄机构。满足杆长条件的四杆机构中，当最短杆为连杆时，为双摇杆机构。如果铰链四杆机构各杆的长度不满足杆长条件，则无周转副，此时无论以何杆为机架，均为双摇杆机构。例等腰梯形机构Y如果四杆机构(jīgòu)两相邻杆两两相等，则为泛菱形机构(jīgòu)p117设计(shèjì)：潘存云设计(shèjì)：潘存云/在曲柄摇杆机构中，当曲柄等速回转情况下，通常把摇杆往复(wǎngfù)摆动速度快慢不同的运动称为急回运动。曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用从动件空回行程平均速度v2和工作行程平均速度v1的比值K来衡量，称为行程速度变化系数。K>1K=v2/v1=(180°+θ)/(180°-θ)急回可减少空行程时间，提高劳动生产率摆动(bǎidòng)导杆机构有无急回特性？行程速度(sùdù)变化系数在工程上的应用：p118设计(shèjì)：潘存云曲柄滑块机构,主动(zhǔdòng)曲柄处在与滑块移动方向两次垂直位置之一时,出现最小传动角。对于导杆机构(jīgòu)，曲柄为主动件时传动角为（）滑块对导杆的作用力方向始终垂直于导杆，其传动角恒为90度。设计(shèjì)：潘存云设计(shèjì)：潘存云摆动(bǎidòng)导杆机构死点位置？死点位置指从动件的传动角等于零，压力角等于90度时机构所处的位置。机构处于死点位置，驱动从动件的有效回转力矩为零，此时机构不能运动在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动(zhǔdòng)件，曲柄与连杆两次共线时，从动件曲柄的传动角为零，机构此时处于死点位置。在曲柄摇杆机构中，若以曲柄AB为主动(zhǔdòng)件，曲柄与连杆两次共线时，摇杆处于两极限位置称返回位置。极位与死点是机构的同一位置，原动件不同。在曲柄摇杆机构中，若以曲柄AB为主动(zhǔdòng)件，曲柄与机架两次共线位置时，出现最小传动角。机构处于极位位置，由于(yóuyú)从动件速度接近零，所以可以获得较大的增力效果。例：p121拉铆机四、铰链四杆机构的连杆(liánɡǎn)曲线五、铰链(jiǎoliàn)四杆机构的运动连续性§8－4平面四杆机构(jīgòu)的设计设计(shè