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连杆机构常用其所含的杆数而命名,构件多呈现杆的形状;§8-2平面四杆机构的类型和应用例§8-3平面四杆机构的基本知识此时不论以何杆为机架,机构均为双摇杆机构。2.急回运动和行程速比系数连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ称为四杆机构在此位置的传动角。(1)克服死点的方法§8-4平面四杆机构的设计(3)满足预定的轨迹要求3.用作图法设计四杆机构1、图解设计的具体方法(3)按给定的行程速比系数设计四杆机构2、用解析法设计四杆机构§8-5多杆机构(1)多杆机构的分类2)斯蒂芬森(Stephenson)型,有Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型三种。契贝谢夫四足机器人