第2章连杆机构2.1平面(píngmiàn)连杆机构的类型应用(yìngyòng)：缺点(quēdiǎn)：二.平面(píngmiàn)连杆机构的类型和应用（1）曲柄(qūbǐng)摇杆机构（2）双曲柄(qūbǐng)机构机车车轮联动(liándònɡ)机构平行(píngxíng)四杆机构反平行四边形机构(jīgòu)（3）双摇杆机构(jīgòu)曲柄(qūbǐng)摇杆机构双曲柄(qūbǐng)机构双摇杆机构(1)将转动(zhuàndòng)副演化成移动副(2)选不同(bùtónɡ)的构件为机架(2)选不同(bùtónɡ)的构件为机架(3)变换(biànhuàn)构件的形态牛头刨床(niútóupáochuánɡ)2.2平面(píngmiàn)连杆机构的工作特性2.2.1运动(yùndòng)特性一、平面四杆机构有曲柄(qūbǐng)的条件欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个(liǎnɡɡè)位置，即必须满足a+d≤b+c(4-1)|d-a|≥|b-c|(4-2)(1)若d≥a，则可得a+b≤c+d(若b>c)a+c≤b+d(若c>b)从而可得a≤ba≤ca≤d平面连杆机构有曲柄(qūbǐng)的条件：1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）铰链四杆机构类型(lèixíng)的判断条件：/曲柄滑块机构(jīgòu)有曲柄的条件导杆机构有曲柄(qūbǐng)的条件常用(chánɡyònɡ)行程速度变化系数(Advance-toreturn-timeratio)K来衡量急回运动的相对程度。3.运动(yùndòng)的连续性二、传力特性1.压力(yālì)角和传动角传动(chuándòng)角出现极值的位置及计算如何使机构(jīgòu)顺利通过死点位置？一、平面连杆机构的功能及其应用(yìngyòng)根据平面连杆机构的功能与用途分类平面连杆机构的特点●低副连接，可以传递较大的动力，且结构简单，容易加工；●构件运动形式具有多样性；●连杆运动曲线具有多样性；●运动过程中易产生惯性力，使机器产生强迫振动，故不适用于高速(ɡāosù)场合；●运动传递过程中累积误差较大。平面连杆机构的功能可以归纳为以下(yǐxià)四个方面●实现运动形式的转换和运动性质的变换●实现运动规律的变换和运动函数的再现●实现轨迹运动●导引刚体按一定的位置和姿态运动(一)实现多种运动形式的转换和运动性质的变换1.转动(zhuàndòng)→转动(zhuàndòng)输入转动(zhuàndòng)与输出转动(zhuàndòng)运动参数相同输入(shūrù)转动与输出转动运动参数不同2.转动(zhuàndòng)→往复运动转动(zhuàndòng)转换为往复移动雷达天线(tiānxiàn)俯仰机构曲柄摇杆机构电风扇摇头(yáotóu)机构双摇杆机构(二)实现运动规律的变换(biànhuàn)与运动函数的再现机构中任意两构件的位置、速度和加速度存在着一一对应的函数关系。近似(jìnsì)再现函数ylgx的平面四杆机构用数学表达式描述机构的传动(chuándòng)函数比较复杂，常用直角坐标曲线来对机构的性能进行分析和比较。对心式曲柄(qūbǐng)滑块机构(三)实现轨迹(guǐjì)运动鹤式起重机双摇杆机构(jīgòu)(四)导引刚体实现一定的位置(wèizhi)姿态要求(五)平面(píngmiàn)连杆机构的其它应用飞机(fēijī)起落架机构双摇杆机构二、平面连杆机构的运动分析(fēnxī)对机构进行运动分析(fēnxī)的目的●校核所设计的机构是否达到预期的运动要求●为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数●为正确选用机构提供依据等运动分析(fēnxī)要解决的问题●掌握必要的运动分析(fēnxī)的方法及其相关理论●确定机构上任意点的轨迹(Path)、位置(Position)、位移(Displacement)、速度(Velocity)、加速度(Acceleration)●计算机构中任意构件的角位置(Angularposition)、角位移(Angulardisplacement)、角速度(Angularvelocity)、角加速度(Angularacceleration)位移分析●考察某构件或构件上某点能否实现预期的位置和轨迹要求●确定某些构件在运动时所需的空间●判断各构件之间是否发生运动干涉●确定机器的外壳尺寸速度分析●确定机构中从动件速度的变化能否满足工作要求●进行加速度分析及确定机器动能(dòngnéng)的前提加速度分析●进行构件惯性力计算的前提●对