6.3串联超前校正参数的确定6.3.2串联超前校正——应用根轨迹法进行校正1.增加极点的影响2.增加零点的影响54.基于根轨迹校正的一般步骤超前校正装置为：例设被控对象的传递函数为0校正环节的传递函数为为了使zc/pc最大，可按下述方法制图：12例设被控对象的传递函数为(2)画出未校正系统的根轨迹图校正后的系统开环传递函数为：由三角函数有：(3)画出校正后系统的根轨迹图(4)校正前后系统的根轨迹图6.4滞后校正装置参数的确定1.串联滞后校正装置的特性具有迟后相位特性(即相频特性()小于零)的校正装置叫滞后校正装置，又称之为积分校正装置。无源滞后网络的电路图：此校正网络的对数频率特性：1.幅频特性小于或等于0dB。是一个低通滤波器。2.()小于等于零。可看作是一阶微分环节与惯性环节的串联，但惯性环节时间常数bT大于一阶微分环节时间常数T（分母的时间常数大于分子的时间常数），即积分效应大于微分效应，相角表现为一种滞后效应。3.最大负相移发生在转折频率1/T与1/bT的几何中点。滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下：确定滞后网络参数T。例设单位反馈系统传递函数为L(2)根据要求相角裕量，为了补偿滞后装置带来的滞后相角，相角裕量应该为：L串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。增加开环偶极子对根轨迹的影响：偶极子是指开环系统中相距很近（和其它零极点相比）的一对极点和零点。由于这对偶极子和到其它零极点的矢量近似相等，因此它们在模条件和角条件中的作用相互抵消，因此，它们几乎不会改变根轨迹的形状，也就是说，它们对系统的稳定性和动态性能几乎没有影响。如在原点附近增加一对开环负实偶极子6.4.2串联滞后校正——应用根轨迹法进行校正例设系统开环传递函数为0（2）引入串联滞后校正环节（3）检验