目录摘要.........................................................IIIAbstract......................................................IV第一章绪论.....................................................11.1前言.....................................................11.2现代机器人的发展.........................................11.3国内外机器人研究现状.....................................21.3.1国外研究现状........................................21.3.2国内研究现状........................................21.4课题的研究意义...........................................31.5本文的主要研究内容.......................................3第二章捡球机器人的设计要求与构思................................42.1捡球机器人的设计要求.....................................42.1.1基本功能............................................42.1.2工作原理............................................42.2捡球机器人的设计构思....................................52.2.1基于图像视觉........................................52.2.2基于无线遥控........................................72.2.3基于超声波.........................................102.3本文选择的捡球机器人的设计方案...........................11第三章捡球机器人硬件系统......................................123.1智能小车型捡球机器人....................................123.2机器人控制系统..........................................123.3机器人感知系统..........................................123.4机器人运动电机........................................143.5机器人视觉识别系统......................................14第四章捡球机器人控制系统.....................................164.1超声波测距...............................................164.1.1超声波传感器原理.................................164.1.2HC-SR04超声波模块简介............................174.2超声波定位实现..........................................184.2.1距离计算公式.......................................184.2.2乒乓球定位识别原理.................................184.2.3超声波测距应用注意事项..............................194.3视觉识别.................................................19第五章控制系统程序设计.......................................245.1C51编程软件介绍.........................................245.1.1Keil编程软件......................................