鲁棒性(Robustness)系统的不确定性一个例子那么实际的被控对象就可以描述为如果用f到v的传递函数来描述，则有其中可以找到适当的界函数具有不确定参数的系统Kharitonov定理：(1)中的每一个多项式均稳定当且仅当下面的四个多项式稳定注：定理中的四个多项式通常被称作Kharitonov顶点多项式。Kharitonov定理的意义在于它将区间多项式中无穷多个多项式的稳定性与四个定点的稳定性等价起来，将无穷检验变为有限检验（顶点检验）。考虑下图所示的闭环系统例：H控制理论提出的背景对于反馈系统其中那么闭环特性的偏差将会抑制在工程允许的范围内。传递函数S(s)称为系统的灵敏度函数。实际上S(s)还等于干扰w到输出的闭环传递函数，因此减小S(s)的增益就等价于减小干扰对控制误差的影响。引入定义H理论中考虑干扰信号是不确定的，而是属于一个可描述集传递函数的H范数对于系统的传递函数G(s),若其在右半平面无极点，定义下面的范数为H范数闭环系统鲁棒稳定性分析闭环系统鲁棒稳定性分析时域模型的鲁棒性Furuta摆实验三自由度直升机系统