一、填空题（每空1分，共10分）既有前向通路又有反馈通路的控制方式称为________________控制。自动控制系统按照给定量的变化规律不同分为___________控制系统、随动控制系统和程序控制系统。对控制系统的要求是________、准、快。表征被控对象运行情况且需要控制的物理量称为____________。根轨迹是指_____________系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。线性系统稳定的充分必要条件是闭环传递函数的极点均严格位于s______________半平面。离散系统闭环传递函数为，则该系统稳定的充分必要条件是_____________。在二阶系统中引入比例-微分控制会使系统的阻尼系数________________。9、已知单位反馈系统的开环传递函数，则在斜坡信号作用下的稳态误差为_________。10、串联滞后校正利用滞后网络的高频幅值_______________特性。一、填空题（每空1分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s)为（用G1(s)与G2(s)表示）。4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率，阻尼比，该系统的特征方程，该系统的单位阶跃响应曲线为。5、若某系统的单位脉冲响应为，则该系统的传递函数G(s)为。6、根轨迹起始于，终止于。7、设某最小相位系统的相频特性为，则该系统的开环传递函数为。8、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的性能。二、选择题（每题2分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则()A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果()。A、增加开环极点；B、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点；D、引入串联超前校正装置。3、系统特征方程为，则系统()A、稳定；B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定；D、右半平面闭环极点数。4、系统在作用下的稳态误差，说明()A、型别；B、系统不稳定；C、输入幅值过大；D、闭环传递函数中有一个积分环节。5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是()A、主反馈口符号为“-”；B、除外的其他参数变化时；C、非单位反馈系统；D、根轨迹方程（标准形式）为。6、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标()。A、超调B、稳态误差C、调整时间D、峰值时间7、已知开环幅频特性如图2所示，则图中不稳定的系统是()。系统①系统②系统③图2A、系统①B、系统②C、系统③D、都不稳定8、若某最小相位系统的相角裕度，则下列说法正确的是()。A、不稳定；B、只有当幅值裕度时才稳定；C、稳定；D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。9、若某串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于()。A、超前校正B、滞后校正C、滞后-超前校正D、不能判断10、下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是：A、B、C、D、三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。图3四、（共20分）系统结构图如图4所示：1、写出闭环传递函数表达式；（4分）2、要使系统满足条件：,,试确定相应的参数和；（4分）3、求此时系统的动态性能指标；（4分）4、时，求系统由产生的稳态误差；（4分）5、确定，使干扰对系统输出无影响。（4分）五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为:1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分）2、确定使系统满足的开环增益的取值范围。（7分）六、（共22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图5所示：1、写出该系统的开环传递函数；（8分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3分）3、求系统的相角裕度。（7分）4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4分）一、填空题(每题1分，共15分)1、给定值2、输入；扰动；3、G1(s)+G2(s)；4、；；；衰减振荡5、；6、开环极点；开环零点7、8、；；稳态性能二、判断选择题(每题2分，共20分)1、D2、A3、C4、A5、D6、A7、B8、C9、B10、B三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递