机电一体化系统设计第五章机电一体化系统元部件的特性分析第5.1节机械系统特性5.1.1变换机构及其运动变换分析如图所示的行星齿轮传动，传动变换特性为：3）谐波齿轮传动（2）柔性带/链传动机构（4）间歇传动机构通常为非线性变换机构，变换关系比较复杂如图所示。（5）多自由度非线性变换机构2）凸轮机构5.1.2机构静力学特性（1）负载力（或转矩）向输入端的转算（2）机构内部摩擦力的影响2）非线性变换机构例如曲柄滑块机构5.1.3机构动力学特征5.2传感器的特性分析传感器变换器的变换类型5.2.1动电式变换器（传感器）的特性5.2.2压电式变换器（传感器）的特性5.2.3具有其他平滑特性变换器（传感器）5.2.4传感检测系统的特性（2）对于典型的质量、弹簧、阻尼系统（检测对象为加速度）5.3电气执行元件的特性分析电气式执行元件的工作特点分析5.3.1电磁变换执行元件的特性（开环特性）5.3.2闭环控制电磁变换执行元件的动态特性5.3.3步进电机工作特性5.4执行元件与机械结构结合中的若干问题以上章节在《控制工程基础》《机电传动控制》《自动控制理论》等课程中已有较详细的论述，在此不作进一步的讲解。小结：重点掌握机械系统特性分析和传感器系统特性分析，进一步复习掌握典型电气式执行元件的静态和动态特性分析。