PAGE-12-《机电一体化》课程论文题目机器人及控制设计学院工程技术学院专业机械设计制造及其自动化学号222009322210041姓名李锐成绩2012年6月9日目录TOC\o"1-2"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc327099631"摘要：PAGEREF_Toc327099631\h-2-HYPERLINK\l"_Toc327099632"引言PAGEREF_Toc327099632\h-3-HYPERLINK\l"_Toc327099633"1履带式移动机器人总体设计PAGEREF_Toc327099633\h-3-HYPERLINK\l"_Toc327099634"1.1履带式移动机器人的运动机构设计PAGEREF_Toc327099634\h-3-HYPERLINK\l"_Toc327099635"1.2履带式移动机器人的控制系统总体设计PAGEREF_Toc327099635\h-4-HYPERLINK\l"_Toc327099636"2履带式移动机器人的硬件设计PAGEREF_Toc327099636\h-5-HYPERLINK\l"_Toc327099637"2.1移动机器人的微控制系统设计PAGEREF_Toc327099637\h-5-HYPERLINK\l"_Toc327099638"2.2履带式移动机器人的超声波感知模块设计PAGEREF_Toc327099638\h-5-HYPERLINK\l"_Toc327099639"2.3超声波传感器测距模块的设计PAGEREF_Toc327099639\h-6-HYPERLINK\l"_Toc327099640"3履带式移动机器人无线通讯模块的硬件设计PAGEREF_Toc327099640\h-7-HYPERLINK\l"_Toc327099641"3.1数据无线通信系统设计PAGEREF_Toc327099641\h-7-HYPERLINK\l"_Toc327099642"3.2图像无线传输系统及立体视频显示设计PAGEREF_Toc327099642\h-8-HYPERLINK\l"_Toc327099643"4履带式移动机器人控制系统软件设计PAGEREF_Toc327099643\h-9-HYPERLINK\l"_Toc327099644"4.1主单片机与无线通信模块串行通讯程序设计PAGEREF_Toc327099644\h-9-HYPERLINK\l"_Toc327099645"4.2通讯程序的设计PAGEREF_Toc327099645\h-9-HYPERLINK\l"_Toc327099646"4.3机器人串行通讯收发编程PAGEREF_Toc327099646\h-10-HYPERLINK\l"_Toc327099647"4.4主单片机与从单片机之间的多机通讯PAGEREF_Toc327099647\h-11-HYPERLINK\l"_Toc327099648"4.5超声波感知系统软件设计PAGEREF_Toc327099648\h-11-HYPERLINK\l"_Toc327099649"5结论PAGEREF_Toc327099649\h-12-机器人及控制设计摘要：目前，移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能，由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PTR2000芯片，通过单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制，实现了数据的无线传输，来控制机器人的运作。关键词：自动化技术及设备；履带式机器人；无线控制；单片机。引言机器人诞生于20世纪，发展比较快，而且应用极其广泛，应用于抗震救灾，机械加工生产，科学研究，国防中，对人们的生产生活起到了巨大的影响，在生活与生产中早就成为了必不可少的生产力，加快了人类的进步和社会的发展，促进了国家先进生产力的提高，智能机器人越来越成为机器人制造的主流，采用无线传播系统，超声波传感测距，无线技术传播系统，能够使机器人更加先进，越来越容易被人们应用，对生产起到很大的促进作用。1履带式移动机器人总体设计1.1履带式移动机器人的运动机构设计履带机器人的运动机构由履带式移动机构和五自由度机械臂两部分组成。履带式移动