第3章平面机构的运动分析◆瞬心法和矢量方程图解法的综合运用◆机构运动分析的解析法典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。1.确定瞬心P14的位置典型例题二：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。一、矢量方程解析法◆矢量分析的有关知识基本运算：3.位置分析列机构矢量封闭方程说明：q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。4.速度分析5.加速度分析二、复数法位置分析矩阵法中速度矩阵的表达式用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度用解析法作机构的运动分析小结：第二章平面机构的运动分析四、典型例题分析◆典型例题分析——矢量方程解析法求导◆典型例题分析——矢量方程解析法（续）◆典型例题分析——矢量方程解析法（续）◆典型例题分析——矩阵法将位移方程对时间取二次导数，得加速度矩阵◆机构运动线图速度线图◆机构运动线图图解法