第二章第二章平面机构的结构分析平面机构的结构分析本章教学目的◆了解机构的组成，搞清运动副、运动链、自由度等概念；◆能绘制常用机构的机构运动简图；◆能计算平面机构的自由度；◆了解平面机构组成的基本原理；◆掌握机构结构分析的方法。第二章第二章平面机构的结构分析平面机构的结构分析本章教学内容2-1机构的组成2-2机构运动简图的绘制2-3机构具有确定运动的条件2-4机构自由度的计算2-5计算平面机构自由度应注意事项2-6机构的组成原理及结构分析2-7平面机构中的高副低代§§22--11机构的组成机构的组成一、构件从制造加工角度：机械由零件组成零件——制造单元体从运动和功能实现角度：构件——独立运动的单元体注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的刚性联接二、运动副◆运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。◆运动副元素：指两个构件直接接触而构成运动副的部分。运动副元素不外乎为点、线、面。◆◆构件自由度与约束构件自由度与约束1.构件的自由度：指一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。2.约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。运动副引入的约束数：最多为5个。◆运动副分类Ⅴ级副1.按运动副相对运动形式分Ⅴ级副螺旋副转动副移动副Ⅲ级副2.按运动副引入的约束数分：Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副X级运动副：指引入X个约束的运动副。球面副3.按运动副接触形式分★低副:两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副;★高副:凡两构件系通过点或线接触而构成的运动副统称为高副;24.按运动副的运动空间分:1★平面运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副;★空间运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。三、运动链◆运动链:指两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。★闭链:运动链的各构件构成首尾封闭的系统。★开链:运动链的各构件未构成首尾封闭的系统。★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。★空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链。空间运动链四、机构◆机构:在运动链中将一构件加以固定,而其余构件都原动件具有确定的运动，则运动链便成为机构。◆机架：机构中固定不动构件。机架◆原动件:机构中按给定的运动规律独立运动的构件。◆从动件:机构其余活动构件。◆平面机构:机构中各构件间的相对运动为平面运动。◆空间机构:机构中各构件间的相对运动为空间运动。§§22--22机构运动简图机构运动简图◆机构运动简图为什么要画机构运动简图？机构的运动：与原动件运动规律、运动副类型、机构运动尺寸有关。机构运动简图：指根据机构的运动尺寸,按一定的比例尺定出各运动副的位置,并用国标规定的简单线条和符号代表构件和运动副，绘制出表示机构运动关系的简明图形。◆机构示意图机构的示意图：指为了表明机构结构状况,不要求严格地按比例而绘制的简图。◆常用运动副和构件的表示方法常用运动副的符号常用运动副的符号（续）一般构件的表示方法常用机构运动简图符号常用机构运动简图符号(续）◆画机构运动简图的方法例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图分析：该机构有6个构件和7个转动副。612543例题二：偏心轮机构运动简图的绘制◆画机构运动简图的方法例题三、图示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形盘1为原动件，与滑块2在B点铰接，滑块2推动拨叉3绕固定轴C转动，拨叉3与圆盘4为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆5使冲头6实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。分析：A绘制简图：C1B3D425E冲床动画6小结：:1.分析机构的组成及运动情况，确定机构中的机架、原动部分、传动部分和执行部分，以确定运动副的数目。2.循着运动传递的路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，确定运动副的类型和数目;3.恰当地选择投影面：一般选择与机械的多数构件的运动平面相平行的平面作为投影面。4.选择适当的比例尺,定出各运动副之间的相对位置，用规定的简单线条和各种运动副符号,将机构运动简图画出来。§§22--33机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件◆问题：取运动链中某个构件为机架，其余构件在什么条件下才具有确定运动？◆实例分析机构中给定独立运动参数的构件为原动件。给定一个独立