会计学主要内容重点与难点本章引言闭环、复合控制等；第四步是分析系统性能——时域、复域、频域均可，若满足要求，皆大欢喜，但概率很小，一般不满足要求，这时可在允许范围内调整K，K增大ess减小，但稳定性降低，若仍不满足要求，只能设法改进。如：按ess设计的K可能使，不稳，若，但ess增大又不满足。所以K不能减小，只能引入附加装置——校正装置。§6—1系统校正的基本概念3、复合控制：在第三章减小ess的措施中已经讨论过，有按给定补偿和扰动补偿两种方式。三、校正中使用的性能指标：§6—1系统校正的基本概念6—2常用校正装置及其特性1.幅相特性：特点:实际上㈡滞后网络（积分性质）：1、幅相特性此时2、对数频率特性：★特点：2、D调节器：6、PID调节器：§6—3串联校正2、作用：4）解：1）3）二、滞后校正：解：1）b)若题目未给出§6—3串联校正满足要求。2）适用于对快速性要求不高而对抗高频干扰能力较高的系统。三、滞后—超前校正：/ω///特性曲线如下图所示ω★特点与作用：根据要求确定其中h§6—3串联校正(3)高频段无特殊要求可保持原斜率不变。§6—3串联校正§6—3串联校正（4）校验：§6—4反馈校正一、反馈校正对系统特性的影响及其特点：★反馈校正的特点：(3)降低系统对参数变化的敏感性：2、若满足则工程上允许且对系统性能影响不大。5、§6—4反馈校正解：1）3）根据5、虽然串联校正和反馈校正是控制工程中广泛采用的校正方法，并在一定程度上可以使校正后的系统满足要求的性能指标。但如果系统对稳态精度和动态性能都要求很高，则上述两种方法就难以凑效，故可将前馈（补偿）和反馈控制结合起来，形成复合控制，可解决上述问题。采用复合控制，只要适当选择参数，不但可以保持系统稳定，极大的减小乃至消除ess，而且可以抑制几乎所有的可测量的扰动，其中包括低§6—5复合控制第六章结束