1摘要为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度；焊接；手腕AbstractInordertoimprovetheproductionefficiencyandweldingquality,tomeetthespecificrequirementsofthework,thedesignofthisthesisisusedforthewristofweldingarticulatedrobotandtheendoftheactuator.Accordingtotherequirementsoftherobots’work,wemakeoveralldesignoftherobot.Whendeterminingtheshapeoftherobot,drawingupthetransmissionpathofthewrist,selectingofDCmotor,arrangingthemotor,theshaftandthegearreasonable,andcheckingthestrength.Thetransmissionapplytoflexibleshafting,bellowscouplingandplanetarygearmechanism,achievingtoputthewrist,turnthewristandraisethewristtomentiontherequirementsofthesixdegreesoffreedom.Thedesignsmainlyusestandardpartsandcommonparts,reducingthecostsofdesignandmanufacturing.Keywords:degreeoffreedom;welding;wrist目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc27532摘要PAGEREF_Toc27532IHYPERLINK\l_Toc27532AbstractPAGEREF_Toc27532IIHYPERLINK\l_Toc17030第1章前言1HYPERLINK\l_Toc24731.1机器人的概念PAGEREF_Toc24731HYPERLINK\l_Toc295611.1.1操作机PAGEREF_Toc295611HYPERLINK\l_Toc199811.1.2驱动单元2HYPERLINK\l_Toc136251.1.3控制装置2HYPERLINK\l_Toc77271.1.4人工智能系统2HYPERLINK\l_Toc159481.2题目来源PAGEREF_Toc159482HYPERLINK\l_Toc270461.3技术要求PAGEREF_Toc270462HYPERLINK\l_Toc118921.4本设计要解决的主要问题及设计总体思路PAGEREF_Toc118922HYPERLINK\l_Toc3497第2章国内外研究现状及发展状况4HYPERLINK\l_Toc83482.1研究现状4HYPERLINK\l_Toc270712.1.1工业机器人4HYPERLINK\l_Toc34072.1.2先进机器人5HYPERLINK\l_Toc222402.2发展趋势7HYPERLINK\l_Toc2526第3章总体方案设计9HYPERLINK\l_Toc318803.1机械结构类型的确定9HYPERLINK\l_Toc44963.1.1圆柱坐标型9HYPERLINK\l_Toc70613.1.2直角坐标型9HYPERLINK\l_Toc127023.1.3球坐标型9HYPERLINK\l_Toc258313.1.4关节型9HYPERLINK\l_Toc301553.1.5平面关节型9HYPERLINK\l_Toc251093.2工作空间的确定10HYPE