哈尔滨理工大学学士学位论文本科毕业设计（论文）六自由度大臂机器人2015年6月全套设计CAD图纸三维建模QQ36396305PAGEIV六自由度大臂机器人摘要六自由度大臂机器人采用夹持机构进行设计.夹持机构具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。本文夹持机构的研究方向：（1）六自由度大臂机器人组成原理的研究研究夹持机构自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。（2）六自由度大臂机器人运动空间的研究（3）六自由度大臂机器人结构设计的研究夹持机构的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位老师给予批评和指正。关键词：机械手；虚拟样机；夹持机构SixDegreesofFreedomRobotArmAbstractSixdegreesoffreedomrobotarmwithclampingmechanismdesign.Theclampingmechanismhashighrigidity,strongbearingcapacity,smallerror,highprecision,load/weightratio,gooddynamicperformance,easycontrolandaseriesofadvantagescanbeusedasasubmarinerescuedockingdocking,spacenavigationontheindustry;asformicrorobotassembly,largeprecisionoperation;canautomaticallyinstallthewheelpartsintheautomobileassemblyline;inaddition,medicalrobots,astronomicaltelescopeusingparalleltechnologyetc..Theresearchdirectionofclipholdingmechanism:(1)ontheprincipleofsixdegreesoffreedomrobotarmStudyontheclampingmechanism,thecalculationofdegreeoffreedommotiontype,hingetypeandkinematicsanalysis,modelingandsimulationetc..(2)sixdegreesoffreedomrobotarmmotionspace(3)studythestructuredesignoftherobotarmwithsixdegreesoffreedomThestructuredesignofclipholdingmechanismincludesalotofcontents,suchasthedesignoftheoveralllayout,mechanismofsafetymechanism.Becauseofmylimitedability,mistakesandshortcomingsinthispaperandaskteacherstogivethecriticismandcorrection.Keywords：manipulator;virtualprototype;clampingmechanism目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc419220866"1前言PAGEREF_Toc419220866\h1HYPERLINK\l"_Toc419220867"1.1课题研究背景意义PAGEREF_Toc419220867\h1HYPERLINK\l"_Toc419220868"1.2国内外研究现状PAGEREF_Toc419220868\h2HYPERLINK\l"_Toc419220869"2六自由度大臂机器人的结构及工作原理PAGEREF_Toc419220869\h6HYPERLINK\l"_Toc419220870"2.1并联运动机构概述PAGEREF_Toc419220870\h6HYPERLINK\l"_Toc419220871"2.2机械手总体结构原理PAGEREF_To