第4章平面连杆机构及其设计基本内容连杆机构及其传动特点2.缺点4.1.1铰链四杆机构的基本型式周转副：组成转动副的两构件能作整周相对转动，该转动副称为周转副。1.曲柄摇杆机构2.双曲柄机构4对心曲柄滑块机构CC双滑块机构种类：1C2.扩大转动副3.取不同构件为机架摆动导杆机构B(Characterizationoffour-barlinkages)当机构处在不同位置时,BD是变化的。将(1)+(2)、(2)+(3)、(3)+(1)，并整理得a≤b，a≤c，a≤d综上所述，若使a为曲柄，需要满足杆长条件，同时曲柄与机架中必有一杆为最短杆。推论：1)固定最短杆邻边：得曲柄摇杆机构;上述推论的应用：1）判断类型;2）设计杆长。解:LAB最大，则LAD+LAB≤LBC+LCD∴LAB≤130mm4.2.2急回特性3.行程速度变化系数KK称为行程速度变化系数。上式可导出B位置的确定位置的确定A4.3.1设计的基本问题4.3.2图解法设计四杆机构解：B1解：步骤同上类似,但有唯一解。B1解：用转换机架法，将连杆的某一位置作为机架，如E1F1为机架,AD为连杆，刚化机构第二位置，将四边形E2F2DA的E2F2边与E1F1重合，找到AD为连杆的第二个位置，后面的步骤同上。对原有机构分析E1例1:已知连杆平面上EF线两位置及固定铰链A，连杆长lBC已知且在EF线上，D点在水平线上，试设计铰链四杆机构ABCD。E22.实现两连架杆的对应角位移的设计对原有机构进行分析a1AA转化机构法：下面再来求解上述题目：(2)如图所示，已知AB杆长lAB及其三个位置，转角为a1、a2、a3，CD杆上的标定线ED的三个对应位置转角为j1、j2、j3及机架lAD。设计满足上述条件的四杆机构（即求lBC和lCD）。解:例2:已知lAD=100mm,lCD=40mm,AB杆与CD杆对应位置如图所示，求满足对应位置的四杆机构(即求lAB和lBC)。解:3.按给定的行程速度变化系数K设计四杆机构A作图如下:(2)曲柄滑块机构解：选定ml(3)导杆机构例3:设计一曲柄摇杆机构。已知K=1，lCD=75mm，摇杆与机架两极限位置夹角为j1=30°、j2=90°。求满足条件的lAB、lAD和lBC。90°45解:例4:已知滑块和摇杆的对应位置如图所示,偏距为e。求lAB及lBC。e4.3.3解析法设计四杆机构(1)其中:i=1，2，3。2.已知行程速度变化系数设计四杆机构(1)